フライト・プロッターのテンプレートのうち、Figure Z は納得出来ません。確かに水平飛行から機首を引いて３/８宙返りをし、45度上昇経路に入れ、1回転スナップロールを演じ、機首を押して３/８宙返りをし、水平飛行で終了・・にはなっていますが、アレスティーではセンターを越えて水平直線飛行があり、2回目の３/８宙返りの後水平直線飛行がセンターより手前からある正にZ字飛行になっています。Flight PlotterのテンプレートのはS字の真ん中が直線になっているだけでZではない気がします。確かに上下の直線を長くとるとかなり小さいRで宙返りしないとすごい高さまで行ってしまいますが、センター手前で引き起こし始め半径５０ｍ近い宙返りを45度ラインで結ぶのは違うのではないか？と思うのですが、どうでしょうか？
VLV flight coach unit is pre calibrated, it’s a plug and play unit. With latest module, even have the auto arming. When model speed over 5m/s, FC will start record. When model speed back to 0m/s and continue for more than 30 seconds, record stoped, will start a new file when speed more than 5m/s again. This will automatically record every flight even without power off it.
VLVもオーストラリアのショップですね。Precision Black Boxと同様な警告が出ていますが使えています。
Test: Compass = FAIL - WARN: Large compass offset params (X:305.20, Y:28.22, Z:-60.78)
WARN: Large compass offset in MAG data (X:305.00, Y:28.00, Z:-60.00)
Large change in mag_field (2771.55%)
Min mag field length (28.79) < recommended (120.00)
Max mag field length (826.79) > recommended (550.00)
付属のマニュアルには "2S Lipo RX(500mAh or less)pack to power system." とありましたがwebサイトでは "2S-8S LiPo (6-36V DC)" となっていましたので問い合わせをし以下の回答を頂いています。
The flight controller is a Matek H743 Slim. It has been set to run off a battery supply of 6-36V as per their specifications. The flight control can also be configured to run off a 5V supply. Their website can explain the changes required for this. Basically changing a solder bridge on the flight control and connecting the supply to a different pin.
"from the judges position view"って読む人によって
解釈が変わってしまう一文ですね。googleとかで翻訳すると
「審査員位置からの眺め」となりますが、読み方によっては、
例えば宙返りは審査員から見て幾何学的にまん丸に見える
とも解釈できてしまうような...
物議を醸しそうそうです。
大会での利用となると、色々な人の思いがあるのでまだまだ先になると思いますが、個人やグループでなら優れた練習用道具になります。
これからアプリケーションの精度を上げていく必要があるのでしょうが、ジャッジの思いは省かれるはずです。
各個人が自分の飛行データを共有して楽しむこともメリットの一つですね。
ちゃんと採点されていたので驚きました。
初めてフライトコーチを使った時の感動がよみがえります。
ついでにF-25も見てもらいました。
係数の高い演技は0点ばかりでボロボロです。
採点に使ったjsonファイルは下記にアップしてあるので、
リボン図と採点結果を比べてみたい場合は利用してください。
P25_0324_020.json
F25_0324_025.json
日本歴代3位、おめでとうございます！
ミュゼット、初期モデルからの愛好者です。
こういった機器、アプリケーションを使用して、公平(定量的データから)なジャッジができるのは素晴らしいです。
磐田ＲＣ掲示板
コンピュータ採点結果
3月24日のブログに載せたフライトを採点してもらいました。
小さい機体でどうなるかが1番の関心事だったのですが、きちんと採点されてました。感動です。
研究材料にもなるので、他の方にもjsonファイルを送って欲しいとのことでした。
TUさんありがとうございました。
平面の円を斜めから見ればどう見えるかは、小さい頃から学んでいて、誰でも身につけている事です。
テーブルに置いた皿もそうですが、壁には時計があります。
これらはすべて真円です。
それとも、この赤丸が壁にあっても真円でしょうか。
壁にあるとしたら平面ではなく、球ですね。
KMA 関西模型クラブ連合会
2024年 F3A勉強会 の模様
冒頭の33年前の話からすると、水平飛行はこの赤線の様な感じという事でしょうかね。
また、当時のF3Aフライヤーさんから聞いた話ですが、
「水平飛行は降下しながら侵入する様に」と、先輩から教わっていたそうです。
飛行コースの延長上や真下に行って飛行ぶりを見て、その異常さに気づく人もいたはずですが、これがF3Aスタントの飛ばし方と言われればそれまでだったのでしょう。
教育というものの恐ろしさです。
ただ、不自然なフライトはどこかに矛盾が生じてしまうので、それは時間の経過とともに修正され続けて来ました。
現代のフライトを見ればその結果が良く分かります。
左上がテンプレートですが、それ以外のフライトもテンプレートに近くなっています。
縦横の長さの決まりは無いので、左右対称に気をつけて、後は、なるべく減点されない様に、という事ですかね。
ロールやナイフエッジを長くしたからといって加点は無いので、フラフラ修正飛行を無くすという事でしょうか。
これはどの演技もそうですが。
それと、ナイフエッジの傾きにも注意が必要でした。
私は陸上競技のトラックみたいになっています。1/4ロールの姿勢がどれだけ継続したらナイフエッジなのでしょう？明確な定義はどこにあるのでしょうか。
磐田ＲＣ掲示板
出ました日本新記録！
自動採点も凄い事ですが、サンプルにしたフライトの水平飛行の正確さにも感心します。
このトピックの本題から外れてしまいますが、テンプレート関係という事で…
ダブルインメルマンも現実的ではありませんね。
横の長さに決まりは無いので、ルール上はこれもありかもしれませんが、
上辺のこの短さの中で、ロールやナイフエッジが収まるでしょうか。
早速の書き込みありがとうございます。
私もそのように思います。
他の演技については実際に飛んだ軌跡に合わせてスケールテンプレート機能で比較しても違和感がないだけにちょっと残念です。
私も最初見た時には違和感がありました。
でも、テンプレートは一例という事で特に気にせず、自分のフライトではセンターを過ぎてから引き起こしています。
ルールには引き起こしの位置が指定されていないので、どこで引き起こしても問題無さそうですが、気になるのは抜けの位置になります。
このテンプレートの様にセンターを過ぎての終了では、次のコメットとのケジメが付け難くなってしまいます。
繋ぎの直線飛行が無ければ両方の演技とも減点です。
こんな事もあるので、実際にテンプレートの様に飛ばす人はいないのでは無いでしょうか。
フライト・プロッターのテンプレートのうち、Figure Z は納得出来ません。確かに水平飛行から機首を引いて３/８宙返りをし、45度上昇経路に入れ、1回転スナップロールを演じ、機首を押して３/８宙返りをし、水平飛行で終了・・にはなっていますが、アレスティーではセンターを越えて水平直線飛行があり、2回目の３/８宙返りの後水平直線飛行がセンターより手前からある正にZ字飛行になっています。Flight PlotterのテンプレートのはS字の真ん中が直線になっているだけでZではない気がします。確かに上下の直線を長くとるとかなり小さいRで宙返りしないとすごい高さまで行ってしまいますが、センター手前で引き起こし始め半径５０ｍ近い宙返りを45度ラインで結ぶのは違うのではないか？と思うのですが、どうでしょうか？
あさちゃ〜の独り言
F3A勉強会
1998年発効の監修/日本模型航空連盟・規定委員会のFAI Sporting Code 1997～2000 日本語版が手元にありましたので開いてみました。
F3A曲技飛行競技のための特別規則および審査手引きという付則があります。
この付則のなかで宙返りについて以下のように記載されています。
「4.3.2. 宙返り
宙返りという飛行演技は、一定の半径を維持しなければならない演技であり、また宙返りの開始時から終了時までの間において仮想垂直面を飛行しなければならない演技であると定義することができる。」
仮想垂直面で一定の半径を維持した演技をすればジャッジ視点では真円には見えないですよね。
30年前のSporting Codeは見つけることができずFAIのサイトのアーカイブにある一番古いのが2006年版でした。
https://www.fai.org/document-compression/52258
そちらを見てみますと以下のように書かれています。
5B.4.3.2. LOOPS
A loop must have, by definition, a constant radius, and must be flown in the vertical plane throughout.
2024年度版で項目番号が5B.8.4.に替わっていますが同じように表記されています。
https://www.fai.org/sites/default/files/sc4_vol_f3_aerobatics_24.pdf
30年前の情報は見つけられていませんが、"仮想垂直面での図形を評価する"が 昔からのFAIの公式見解だと思うのです。
F3A P-25パターンの終り際の演技です。
Followモードのジャッジビューなので、実際のジャッジ目線に近い画像となっています。
■VLV FlightCoach Module
2023年末に知人がモーリスホビーから購入しました。
https://morris-hobby.securesite.jp/97_2170.html
ホビーネットでも取り扱っています。
https://www.hobbynet-jp.com/?pid=176916744
日本のショップにも本家のサイトにも初期設定についての記述がありませんでしたので
https://www.vlvinternational.com.au/product/vlv-flightcoach-module/337?cp=true&sa=false&sbp=false&q=false&category_id=29
直接問い合わせ行い以下の回答を頂いています。
VLV flight coach unit is pre calibrated, it’s a plug and play unit. With latest module, even have the auto arming. When model speed over 5m/s, FC will start record. When model speed back to 0m/s and continue for more than 30 seconds, record stoped, will start a new file when speed more than 5m/s again. This will automatically record every flight even without power off it.
VLVもオーストラリアのショップですね。Precision Black Boxと同様な警告が出ていますが使えています。
Test: Compass = FAIL - WARN: Large compass offset params (X:305.20, Y:28.22, Z:-60.78)
WARN: Large compass offset in MAG data (X:305.00, Y:28.00, Z:-60.00)
Large change in mag_field (2771.55%)
Min mag field length (28.79) < recommended (120.00)
Max mag field length (826.79) > recommended (550.00)
Firmware Version は V4.4.0-dev でした。
持ち主が中を開けても良いと言ってくれましたので開けてみました。
GPSモジュールはこれですね。
https://store.beitian.com/products/beitian-compass-qmc5883l-amp2-6-pix4-pixhawk-gnss-gps-glonass-dual-flight-control-gps-module-bn-880q?_pos=1&_sid=d5648d48e&_ss=r&variant=44696118100255
3Dプリンタで作製されたケースでしょうか。ネジ穴が2か所ダメになっていました、ねじをよく見るとダメなねじ穴に入っているネジにはゴム系の接着剤と思われるものが付いていました。
防振ゴムも付いた製品ですのでエンジン機への搭載も考えられていると思います。振動のある環境ではねじは緩みます。組みバラシには注意が必要です。
■Precision Black Box
2023年5月にオーストラリアの以下のショップから購入しました。
Precision Aero Products Online F3A Shop
https://precisionaeroproducts.com.au/shop
Precision Black Box (Flight Coach) Turn Key
https://precisionaeroproducts.com.au/shop/product/781-precision-black-box-flight-coach-turn-key
Descriptionの所に "The product comes pre-configured ready to use."とありますがミッションプランナーで飛行データの解析を行いますと以下のフェイルが表示されました。
Test: Compass = FAIL - Large change in mag_field (74.71%)
Max mag field length (612.00) > recommended (550.00)
Firmware Version は V4.3.5 でした。
地磁気センサーのキャリブレーションが最適になっていないようですが使えています。
当時の価格は以下ですが
Precision Black Box (Flight Coach) Turn Key AUD440.91 1 AUD440.91
Shipping method : AUD18.00
Total : AUD469.01
受け取り時に関税を取られました。
2022年の春先からの円安でちょい高めの買い物になってしまいました。
豪ドル/円
付属のマニュアルには "2S Lipo RX(500mAh or less)pack to power system." とありましたがwebサイトでは "2S-8S LiPo (6-36V DC)" となっていましたので問い合わせをし以下の回答を頂いています。
The flight controller is a Matek H743 Slim. It has been set to run off a battery supply of 6-36V as per their specifications. The flight control can also be configured to run off a 5V supply. Their website can explain the changes required for this. Basically changing a solder bridge on the flight control and connecting the supply to a different pin.
"Matek H743 Slim" これですね。
https://www.mateksys.com/?portfolio=h743-slim
GNSS antenna moduleの情報はこちらにありました。
https://www.u-blox.com/en/product/sam-m10q-module
データーシートのダウンロードもできます。
止めネジは3mmで鈍い艶でしたのでの重量を計ってみました。
4セルリポのヒコーキに載せるのでバランス端子からのケーブルを作りました。
より線での端子へのハンダ付けはハンダが染み込み柔軟性が失われ断線しやすくなります。なのでメスコネクタを購入し圧着端子を使用しています。ちなみに揺動のある配線での圧着端子へのハンダ付けは一般的に禁手です。
ユニットから出ているケーブルのオス端子が異様に太いです。JRやFUTABの純正ケーブルをここへ挿すと板バネ機構が拡がり純正端子へ挿したときは接触不良になりそうです。JRとFUTABAでもピンの太さが異なるため混在は良くないと言われています。
■PROTON CONTROL SYSTEMS, INC.
PathFinderの情報に関しては既にmoonさんが投稿されていますのでそちらを参考にするのが良いと思います。
「ebayからのPathFinder 名称のフライトコーチ」
https://zawazawa.jp/flightcoach/topic/22
私はebayから2022年の3月に購入しました。
フライトロガー、PathFinder
https://www.ebay.com/itm/165147365288
当時から US $80.00 でしたが1ドル120円の頃でしたので。
箱から出したのが2024年の2月でSpecificationの項目にには"Input voltage : 5V" とあり5Vのレギュレーターが付属していましたがレギュレータのInputが6-12Vでは使いにくいので
moonさんの投稿を参考に電源はBAT端子から取るように変更しました。
Firmware Version は V4.0.6 でした。
手持ちの一番小さいリポが250mAhのものでした両面テープでユニットに張り付けセロテープで巻いて、これをフルサイズのヒコーキのバッテリー押さえのバンドでバッテリーと一緒に巻いて使ってもらいました。
1枚のみの説明書のInstlationの項目に使う前にミッションプランナーでキャリブレーションせよとありましたので
以下の記事を参考にキャリブレーションを行いました。
「ラジコン技術2021年8月号「特集 飛行航跡を3次元で可視化できる 『フライトコーチ』 徹底解説」
キャリブレーションは問題なく行えました。
ちなみにフライトコーチのwebサイトの OmniBus F4 V3 のページではI2Cラインへのプルアップ抵抗の追加が記載されています。
https://www.flightcoach.org/omnibus-f4-v3/
一方STM32は入出力ピンにマイコン内部のプルアップ設定ができます。
https://www.stmcu.jp/wp/wp-content/uploads/files/presentation-ja/STM32WB/13_STM32WB-System-General-purpose-IO-interface-(GPIO)_J.pdf
またardupilotのコードを確認しますとOmniBus F4ではI2Cラインにマイコン内蔵プルアップ抵抗の設定がされています。
https://github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/master/libraries/AP_HAL_ChibiOS/hwdef/omnibusf4pro/hwdef.dat
ですがマイコン内部プルアップ抵抗は通常二桁kΩのため
https://www.st.com/resource/ja/application_note/an4899-stm32-microcontroller-gpio-hardware-settings-and-lowpower-consumption-stmicroelectronics.pdf
I2Cラインにつながる負荷容量が大きくCR時定数が大きいと波形がなまり高速での通信ができなくなります。
そこでI2Cラインの波形をオシロスコープで確認してみました。負荷はGPSモジュールだけですし、この波形であれば問題無いでしょう。
SCLライン
SDAライン
コンピュータによる自動採点といったら、「カラオケ採点機」の方が何歩も前に進んでいます。
F3Aパターンでもいずれ実用化される様になるでしょうが、その時には今のカラオケ採点と同じ風になるんでしょうね。
カラオケ採点について
KEROKURO RC HOBBY
今日の飛行場（20240324）2024年度模型航空F3A競技規則研究会
次郎長のブログ
講習会
KMA関西模型クラブ連合会のF3A勉強会の様子だそうです↓
いつまでもアドバンスド 2024年03月24日 勉強会
F3A 中四国選手会
資料ダウンロードに「2024年度ジャッジ講習会特記事項」がアップされました。
競技を成立させるには、いつの時代もジャッジの判定を尊重することが、必須であることは理解しますが…
幾何学的に正しく飛行すると、どう見えるのかを信頼の出来る方法で何度も再現させる、
判定の練習を繰り返すことができる環境が、作ることが出来る時代になりました
ジャッジ目線から見たときに幾何学的に正しい図形（一部演技を除く）がどのように見えるのかを実際に飛行させて 目視で確認することができるようになりました
（実験段階ではありますが）
実際に具現化するのは大変だと思います
上記環境の普及/ジャッジング力の向上の取り組み
運営関係の方のご努力と労力 競技者の要望•期待が交錯する世界
それでも、期待してしまいます
ジャッジが見た平成3年度F3A日本選手権
をアップしました。
当時でも仮想垂直面を考える人はいたと思うのですが。
30年以上も前なので、飛行の正確さを見極める道具はありませんでした。
それでもビデオカメラや助手の手を借りて正確さを求めていた人もいたのですが、それは見事に否定されていますね。
凄い時代でした。
続けていたなら凄いことです！
本当に想像以上の事が起こって、凄い時代になって来ました。
ただ、こういう事に全く興味を示さない、或いは、知らない人も多いので、ちょっと残念に思っています。
皆んなが揃って、というのは難しいかもしれませんが、新しい事への挑戦はどんどん続けて行きましょう。
実際に規定の距離を、正確に演技を何度も再現飛行して見られたら ジャッジの判断のバラツキの縮小に貢献する可能性ありと思っています
ArdupilotのScripted aerbaticsを利用して実現出来そうです
残念ながら、失速系演技はまだ出来ない（私が知らないだけかもしれません）ですが 十分に使えるレベルになっていると思います
凄い世の中になってきました
たまたま発見。
10年前の事です。
T-Ueda Technology Center BLOG 2.4GHZバンドモニター
前のコメントにもある様に、通常の演技は前方約150mの仮想垂直面で行う様に元々決まっています。
ただ、人間の目でそれを正確に認識するのは難しく、例えば、こんな仮想面を正しいものと思い描いているのかもしれません。
そしてここで一番問題なのは、この歪みの度合いには個人差があるという事です。
どの程度の差があるかは、こちらのトピック／パターンの画像を見ると分かります。
磐田ＲＣ掲示板 コンピュータ自動採点
日本で初めてです。
細かい事は分かりませんが進展している様です。
コメント34にもありましたが、先の審査員講習会でもこの辺の質問がいくつか出ていました。
本当ならこれにもっと時間をかけるべきなのですが、会の始めの頃の事で、時間の問題もあるので、中途半端なやり取りで終わってしまいました。
したがって、「正確な演技面でフライトすべき」といった明確な説明はありませんでした。
この件については、もしかしたら、他の地区の方が、何らかの形で発信されるかもしれません。
"from the judges position view"って読む人によって
解釈が変わってしまう一文ですね。googleとかで翻訳すると
「審査員位置からの眺め」となりますが、読み方によっては、
例えば宙返りは審査員から見て幾何学的にまん丸に見える
とも解釈できてしまうような...
物議を醸しそうそうです。
現在の東海地区。
実際の使用数はもっと多いはずです。
リンク集にもあるSite Formを使えば、簡単に飛行場の登録申請ができます。
新しく始める人のためにも、是非登録を。