Flight Coach BBS

また、BINファイルを開いてフライトを見直す時に、各演技ごとの長さをプラス・マイナスボタンで調整し直す様にすると良いでしょう。

この動画の2:40~辺りです。

自動操縦で驚かされたのは、図形の正確さはもちろんですが、風がある中でも演技面が維持されていた事です。
横風の中を偏流修正して飛行している様子は想像以上で、ロール方向のねじれがありません。

普通、ラジコン機が横風でループする時はこの↓様に、3時、6時、9時、12時などのポイントで若干ねじれを与えています。

自動操縦の様にヨーだけで横風に対処するのが理想かもしれませんが、パイロットが乗っていないラジコン機では地上からヨー方向が見え難いので自然とこうなってしまいます。
でもこんな機会に、横風に対する操縦法を考えてみるのも良いかもしれません。

アウトサイド・ループ部分だけ拾い出してみました。
どんな操縦なのか、良く分かります。

姿勢グラフを見ると、スタート位置の修正角は12.2°となっています。
この角度と、スピード80km/h（秒速にすると22.2m/s）から、この瞬間の横風は下図の様に4.7m/sだった事が推測されます。

4.7m/sとは結構強い横風なので、どこかに間違いでもあるのかとも思い、ループの方も見てみました。

こちらは飛行状態が異なるので単純な数値の比較はできませんが、それでもかなり強い横風だった事が想像できます。

尚、偏流修正飛行については、斜めに飛んでいる様に見えても、ナイフエッジ飛行の様に舵を打ち続けて胴体側面に風が当たっている訳ではありません。
機体自体は真っ直ぐに飛んでいます。
浮いている空気全体が動いているのです。

動画のフライトの時は地上に比べ上空で結構な横風が吹いていた事が分かります。
この様に、フライトコーチのデータからは横風の影響が分かるので、自分のフライトでも調べてみようと思ったのですが、いざ探してみると中々使えるものがありません。
風がある時はラインがグラグラしたり、コース自体が斜めになったりで、演技面に平行の水平飛行など無いのです。
改めて、自動操縦の凄さと人間（自分）のフライトのいい加減さを実感した次第です。

さて、それと、動画からはもう一点、「ロールの課題」が見えて来ます。

フライトコーチが登場する以前は、クルクル回って波打たずピタッと止まれば良いロールと思われていましたが、本当の良いロールはそれだけではダメなのです。

本当の良いロールについてこんな動画があります。
軸の通ったロールは「と〜っても」難しいのです。10:20〜

現行のパターン飛行の水平ロールは良く見ると大抵、降下しながらのロールとなっています。
本件のトップ動画のロールでも、2:26〜に、それが見られます。
（これ以外にも、ハーフ・リバース・キューバン・エイトやコブラ・ロールでの45°上昇ロールでもラインの曲がりが見られます）

競技会では、余計なことをして減点されるより、なるべく減点されない方が得かもしれませんが、本当の水平ロールはこれではいけないのです。
何故なら、地上1~2mでそのロールテクニックが通用するかという事です。
できるならOKですが。

ある程度飛ばせる様になれば、「ロールのやり方なんか分かっている」と思われるかも知れませんが、どんな方でも一度基本に返って考えてみてる必要はあります。

フライトコーチで見ると、現行のパターンフライトの水平ロールは、画像中段の様に降下をしています。
もう一度、空飛ぶたぬきさんの動画5:03〜
をご覧ください。

そこで、「落ちない様にするにはどうしたら良いか」という事になる訳です。

その参考になるのが、こちらの自動操縦の動画です。
もう7年も前のものになりますが、どんな対応をしているのか、スロー再生で確認できます。

0:07　これはちょっとやり過ぎ
0:22　OK
0:26　編隊飛行
0:33　エルロン、エレベーター同時
0:42　ナイフエッジの入り方

現在どんなロールが行われているのか、ロールだけを拾い出してみました。
一番下が自動操縦のものです。

そもそも、基準となる水平飛行そのものが中央下りなので、降下ロールの問題は根深いものがあります。

自動操縦によるP-25のフライトデーターを提供して頂いたので、ミュゼットのフライトと比べてみました。
見ての通り、奥側が自動操縦によるもので、機体の詳細は不明ですが中型のスケールアクロ機の様です。
手前のミュゼットの方は、以前ブログでデータをアップしたフライトです。

こちらは先日5月5日のフライトとの比較。
ちょっと風が出始めた頃です。

左のハーフスクエアの曲がりは、パイロット目線からは判りません。

2機同時飛行の動画がアップされていたので貼り付けておきます。
説明欄に撮影時の様子がリンクされています。

2機同時飛行を　将来トライしてみたいですが、どうやるのか　よくわからない
以下のYoutube 3:52辺りで説明されてますが…うーん🤔

メッシュネットワークを構築して同期させているのと、既に仕組みは組み込まれている様子
零戦でシンクロ飛行したら　デモ飛行としては最高のものになるのではないかと妄想しています

https://www.youtube.com/live/8yXhSpkEKkY?si=kZSXoViLo9wJB6nW

6月9日にカシオペアの大会が京都の鬼の里で開催され、オートパイロットによるフライトも行われました。
mamuさんのブログに感想があります。
i-RCTechのブログ

スポーツマン演技の動画がアップされました。

ArduPilotの自動曲技機能でスポーツマンクラスの演技（ログデータ再現）

こちらは全く別の人の自動操縦の例。

こういったところを参考にしているそうです。
スクリプト付きアクロバット

RCGroups.com掲示板
Ardupilot Autonomous Aerobatics（Ardupilot 自律飛行アクロバット）