私の場合、オリジンのズレを確認するため電源ONはパイロット位置にしています。 50mオーバーのエラーについては、その時のオリジンの座標を見ると、高度が違っている場合もありますね。 飛行可能の判断については、GPSモジュールのLED点滅だけが頼りです。
Plotterで使用されている座標系を用いて、Mission Plannerで作成されたLOGファイル上の、GPSの位置情報、およびPOSの位置情報並びにFlight Coachで作成されるJSONファイルの位置情報を比較したグラフを添付致します。 グラフの横軸はFlight Controllerが起動してからの経過時間、x軸はPlotter座標の右手方向、y軸は奥手方向、z軸は高さ方向で、原点はPilotの位置です(右手系)。図中のGPSはLOGファイルのGPS、MPはLOGファイルのPOS、FCはJSONファイルを示しています。なおグラフにおいて、MPとFCの値は重なっていますので、MPの値（赤線）は表示されていません。このことから、Flight Coachはその位置情報にLOGファイルのPOSの値を用いているものと思われます。 グラフを見ますと、ジャンプが発生する約30秒ほど前からGPSの値とMP及びFCの値はズレてきており、ジャンプによってそのズレが解消されているように見えます（高さ方向はその後も少しズレていますが）。私のフライトデータでは、他のジャンプの際も同じような傾向です。ジャンプ前のいつ頃からズレ始めるかは、それぞれのジャンプによって異なり、私のフライトでは大体10～30秒前からズレ始めています。GPSの信号は0.2秒毎に受信されていますので、かなりの回数GPSのデータとMP及びFCの値がズレていることになります。 以上の考察によれば、GPSのデータとPOS及びJSONファイルのデータがかなりの期間ズレていることから、Mission PlannerがGPSのエラーをどのように補正しているのか、そのアルゴリズムが分からないと、LOGファイル並びにJSONファイルを用いてジャンプエラーを修正するのはかなり難しいと思われます。
先ほどはハンドルネームを入れ忘れました。 さて５０ｍ問題ですが、denkadou様のログ(P23_388.bin)を参考にして推察してみました。 Flight Plotterはログファイル(.bin)のORIGNを基準にして５０ｍ判断を行っていると思います。 いつORIGNが確定するのか情報を持ち合わせませんがログから推察するにAHRS_GPS_MINSATS=5である衛星数(NStas)が５になった直後当たりでORIGNが記録されています。 もうしばらくログのGPS項目を見ていくと時間経過とともに衛星数が増え位置や高度も移動していき衛星数１０個当たりで安定しているようです。これをMAPで示すと図のようになります。つまり実際の機体位置とORIGIN位置がずれていると思われます。（denkadou様 実際の機体の位置はどの辺だったのでしょうか？）
このログでは１５ｍのずれなので５０ｍ問題は発生していませんが、ORIGN確定時の位置精度がもっと悪いときに問題が発生するのではないでしょうか？ ORIGN確定とAHRS_GPS_MINSATSが関連していればAHRS_GPS_MINSATS=10程度にすれば解決するかもしれません。しかし状況にもよりますが衛星１０個補足までは結構時間がかかります。上の例では169秒かかっています。問題は「いつ飛行可能となったのかが分かるか？」 です。 私の場合起動後数秒でARMのブザーがなりLEDも連続点灯となるだけで数分後の飛行可能の判断がつきませんでした。 飛行可能な判断のためにPrearmチェックを有効にしたかったのですがARMING_REQUIRE=1にしないとうまくいきませんでした。そのためSBUSなど変な細工が必要になりました。 皆さんは飛行可能の判断をどうされていますか？
本日は晴れ間が少なく、昨日同様に上空全体に高い雲、湿気は60%オーバーと思います。
飛行場、昨日同様に一人ぼっちです。本日も８フライト、所要時間１時間半です。 昨日同様にプロッタ上で全フライトが見られました。今日は少しのジャンプも無しです。 OLED設置直前までワーストでは50%程度から最低1回は必ず50m飛びでNG、 全フライトを見たことの記憶すらありません。
不思議です、このままの状態で、50m飛びがいつ発生するか確認予定です。
物理的に変えたのはF.C上にOLEDを乗せて動作させたこと、ミッシュンプランナーでOLEDのArming関連を設定したことのみ。これらの変更は関係はしないと思いますが。ただし、天気等の環境は異なります。
上の投稿者様
アドバイス感謝いたします。 今の設定は、ARMING_REQUIRE=0です、ご指摘のとおり、イニシャライズ後にArmedに即座になります。 家での初期動作チェックにおいて、ARMING_CHECK欄のボックスにチェックを入れて有効にしましたが、特にエラー発生もなく変化を感じないので、今は初期確認用としてデフォルトの無効にしています。 チェックを入れての確認は、今後となりますが飛行場でしてみたいと思います。
moon様 ARMING_REQUIRE=0だとイニシャライズ後問答無用でArmedになるようです。 せめてARMING_CHECKが有効であればよいのですが私の設定が悪いのでしょうか？ またArm中はOLEDの表示が>>>ARMED!<<<となり何も確認できないと思います。
エラーは大別して2つの種類があります。 １つは、オリジンが50m以上離れていると表示され、リボン図が全く再現されないもの。 もう１つは、リボン図が再生されても途中でジャンプしてしまうものです。
前者の原因はGPSの誤差や狂いから来るものでしょう。 普段のリボン図の結果を見ていても、オリジンが実際の位置と離れている事が良くあります。 この事から、「パイロット位置」や「センター位置」の座標はGoogle MapやGoogle Earthで調べた方が良い事になります。 後者のジャンプは機体が垂直姿勢になったときに良く見られるので、GPSやコンパスが働き難いときに誤差修正が入るのでしょう。 これについては他のトピックで取り上げられているところです。
Solamon様、皆様
良いものを教えて頂き感謝申し上げます。 ご教示頂いたOLEDを動作設定し、OLEDのみの動作確認のため 8回フライトしました。 次回は、目的のSDカード書込みの任意化を外部スイッチを使用して行う予定です。
本日、各フライト全てF.Cへの電源投入後５秒以下でInitialize->Armed！でした。 あまりに早くArmed！となるので表示内容を読むのが大変でした。
本日は晴れ間はなく上空全体に高い雲があります、湿気は60%オーバーと思います。 OLED表示にAHRS not healthy等はありませんでした。 なんと、今日は珍しく50m越えによるプロッタ表示NGが一回もありませんでした。 全フライトでプロッタ表示が見られるのは数か月ぶりです。
しかし、８回フライトにおいて６回目のフライト中に大きなジャンプ現象が一回ありました。 トライアングルの終わりの45度降下から背面で抜けた時に飛行機が後退、その後、川の上に大きくジャンプしました。今まで経験がありません。写真を添付します。 両フライト、正面距離100m前後を飛ばしています。 考えられるハード面でのジャンプ対策も実施していますが、なにかが足りないようです。 （上図：大きくジャンプ、下図：通常）
（2024.2.25修正）
2022/08/10の「続く‥ 」 より
ここからが飛行場へ行っての話になります。 初めての場所や、コールド・スタート（その日の最初のフライト）ではGPSロックに時間がかかります。
・マイクロSDカードをセットして、
・パイロット位置から50m以内の任意の場所で電源を入れます。 （その位置がオリジンとなります。GPS電波障害を避けるため車やテント、崖などから離れて）
・数分待ってロック合図のLED点滅変化を確認してからフライトします。
・プロッタにリボン図が描かれる条件の１つとして、F3A飛行の場合は10m以上の高度が必要です。
・着陸後は、「電源を切ってから」カードを抜き、パソコンに挿し替えます。
・ブックマークしておいたプロッターで目的のBINファイルを開きます。（屋外のオフラインでもキャッシュで動きます）
・最初にデータに関する注意画面が出る事がありますが、（2024.2.25修正）
OKを押すと選択画面(Schedule and Site Selection)となります。 そこのSchedule欄では「F3A」の中の、（どれでも構いませんが）例えば「P25」や「Generic」を入れます。これによって、リボン図を再生する時の背景がパターン面となります。
・下のSelect Site欄では飛行場の場所を指定します。 飛行場を登録してあると、自動的に入力されていたり、あるいは、選択して呼び出す事ができます。
未登録の場所の場合は「manual」とし、このタイミングでメモしておいた「パイロット位置」と「センター位置」の座標を手動で入力します。
慣れて来たら、Mapページにあるボタンからカスタムサイトを作って、「.f3a」ファイルをP.Cに保存しておくと、F3AZoneボタンを使っての座標入力が簡単になります。 方法は、「manual」にしたときにF3AZoneボタンが現れるので、それを押して「.f3a」ファイルを選択するだけで、座標の数値が入力されます。 これらは一度入力すると、次からはキャッシュによって自動で再現されます。 （別の飛行場に行った場合やキャッシュクリアした時は、また座標入力が必要）
・入力後にSubmitを押すと、3Dリボン図が出てきます。
ーーーーーーーーーーーーーーーー 以上が、3Dリボン図を再現するまでの手順です。
もしプロッターの動きが悪くなった場合は、一旦ブラウザのキャッシュをカラにしてから再チャレンジしてみてください。
それと、使用上の注意点ですが、フライトコーチのデータロギングは100%成功する訳ではありません。 エラーの原因は、機体によるものから、地形、GPS電波など色々考えられます。 高度の低いGPS衛星もあるので、電源ONは車から離れた場所が良いでしょう。 衛星チェックアプリを使えばGPSの電波状態が確認できます。 ただ、グラフは絶えず変化しているので、普段の状態を経験しておく必要があります。
自分達にできる対策の１つは「電源を入れて待つ」事です。 何分待てとは一概に言えませんが、連続フライトなら待ち時間は僅かですし、間が開くとロックの合図が遅くなるので、そういった失敗と成功の経験が必要なところだとも思います。
現在の私の使用状況ですが、 以前は飛行する時だけフライトコーチの電源をONとしていたのを、今では、飛行場に着いて機体を準備する時に、真っ先に電源を入れる様にしています。 この段階では、まだマイクロSDカードは入っていません。 そのままの状態を維持し、飛行する段になった時に改めて電源を入れ直し、その時にカードもセットします。 こうする様になってから、1フライト目でもエラーの発生が少なくなっている様に感じています。
また、あるユーザーさんからは、 「地形によると思われるエラーが発生していたが、滑走路で電源を入れた後、垂直尾翼を持ち上げて360°方向転換をしてからフライトするようにしたら問題が解決」 との情報もあります。
それと、基本的な事ですが、GPSアンテナ等の機器には性能差があって、エラーの出方にも違いがあります。
リボン図が現れたらそれがゴールではありません。 続いてコメント34にある様に「リボンの区切りを修正」する必要があります。 これを、演技を見直す時の習慣にすると良いでしょう。
投稿ありがとうございます。 画面が見やすくて良さそうですね。
プロッターでBINファイルを開くときの話ですが、 選択画面が出たら、Schedule欄では「F3A」の中の、（どれでも構いませんが）例えば「P23」を入れてみてください。 「F3A」にする事でグリッド線がパターン用になって、飛行コースが明確になります。
携帯スマホとして使ってるHUAWEI MediaPad M5 を使ってます。フライトデータをSDカードUSBアダプターからロードして飛行場で直ぐにチェック出来るので、自分の飛行の癖をチェック出来るので大変便利です。OSはAndroid ver.9 ですが、今までトラブった事は殆んどなく、画面も8inchと大きいので大変見易いです。
Soramon様 早速のご教示ありがとうございます。 非常に参考になります。
私もお教えいただいたものと同じF.Cを使用しています。 写真を見て素晴らしい工作、設置方法、およびシステム作りに驚きです。 プロッタ表示NGを無くすため、Origin位置＝飛行機位置を得るArmingができるか確認してみます。
moon様 発生当時のFCはMiniPixでしたがお嫁に行ったので現在はomnibusF4Pro類似品です。
PICでSBUS信号を作りタイマーまたは押し釦で右ラダーと左ラダーが出せるようにしています。起動後30秒したら右ラダーを自動で30秒間出しているので早いときは駐機場所でログを開始しますが狭い飛行場なので50m以内です。Arm後も押し釦でDisarmや再Armができるので離陸直前にログ開始させることは可能だと思います。
Soramon様 解析結果ありがとうございます。大変お手数をお掛けしました。 気圧計の異常ではなくAHRSの不安定さが原因となっていることを認識できました。
お聞きしたいことがあります。都合の良い時にお答えをいただければ助かります。 1)F.Cは何をお使いでしょうか。 2)Soramon様の対策方法では、SDカード書込み開始は必ず飛行機の置き場所、言い換えればプロッタ上に表示されるOrigin位置は飛行機位置で記憶されると思いますが如何でしょうか？ Origin位置＝飛行機位置とすると、従来から悩んでいた50m越えによるプロッタ表示NGを無くす（軽減する）ことが可能と思われますので。
お願いばかりで申し訳ございませんが、よろしくお願いいたします。
F-25ですね。 通すだけでも大変ですが、練習、練習です。
良く纏ってます。 トライアングルは形が良かったですね。 あとはロールの位置に注意です。
これも今日です。混雑してます。
今日のフライトです。
moon様 異常なデータの場合、GPS-Altと比較するとPOS-Altが時々急変しています（図１）。 これに伴いORGN-Altが更新（図２）されておりプロッタ表示上のゼロ点がリセットされジャンプしているのだと思います。 また10ｍ以下は表示されないため10m以下は張り付いているようです。 POS-Altの急変の原因はよくわからないのですが、現在は同じ機材で正常であるため気圧計の異常などでは無くAHRSなどが安定しない状態で飛行させたためEKFの位置推定が狂ってたのではないかと思っています。
なお私のFCはARMING_CHECK=0(無し)とするとFCイニシャライズの数秒はLEDが「速い点滅」をしその後ただちに「ゆっくり点滅」になります。その後GPSが3D-FIXしてもLEDの点灯状態は変化しないのでいつ３D-FIXしたのかわかりません。まして「AHRS not healthy」が発生するなんて気が付きませんでした。 ARMING_CHECK=1054にしたことで、FCイニシャライズの数秒はLEDが「速い点滅」。Prearm failedの時は「２回点滅」。Prearm OKで「ゆっくり点滅」になるので飛行可能なタイミングが分かるようになりました。
Soramo様 --> Soramon様 失礼しました。
Soramo様 見たこともないデータ、異常の回数の多さにも驚きました。
「AHRS not healthy」の表示は、ミッションプランナー上でファーム書き換え以降の各種設定中に表示されることもありました、しかし、各種設定を終了後はこの表示を見たことがありません。 IMUと地磁気センサ（コンパス）を組み合わせたもの、AHRS(Attitude Heading Reference System)、日本語は「姿勢方位基準装置が不健康とは、、、、？。 不思議なのは、異常なリボン図から、飛行高度が10m以下で表示される横線での表示がたくさんあるように見えることです。 離陸時は高度10mを超えた部分から表示されているので、高度計の異常？ よほど気圧差の激しい場所、もしくは、本来のAHRSの異常、このような経験もなく不思議な現象です。 OLEDによるGPS情報等の表示、私も利用させていただきます。 情報ありがとうございます。早速アマゾンで注文しました。
今度は大丈夫ですね。 日付クリックで修正できるのが、この掲示板の良い所だと思っています。 気軽に活用してください。
Denkado様 お手数をおかけしました。画像アップの再チャレンジのため改善後のリボン図を載せてみます。
私の方で、アップしておきます。 多分ボタンを押す手順が違っていて、それが保存されたままだったのかもしれません。 それにしても、本当にエラーが多いですね。
修正してみましたがサムネイルリンクがうまくできず同じ状態になるようです。 最後の画像URL(//pic.zawazawa.jp/files/flightcoach/4cb8ca238a731.png)をコピペしてブラウザで検索すれば画像が表示されるみたいです。申し訳ありませんがこれでご勘弁ください。
Soramonさん。投稿ありがとうございます。 添付画像が見えないのですが、この掲示板では、画像投稿の場合、 「画像をアップして」--「投稿内容をプレビューで確認して」--「その後で送信」 と、なっています。 日付をクリックすると修正ができますので、確認をお願いします。
初めまして、皆さんと異なる事象かもしれませんがなんらかの参考になればと思い投稿させていただきます。 私の場合は添付のようなジャンプ現象が100%発生していました。FCにOLEDを付けてエラーを観察してみると電源投入後しばらく「AHRS not healthy」などの状態になることがあります。このように何らかのエラーが発生している状態で飛行させるもしくはログ開始させることが原因ではないかと思い、FlightCoachの推奨のARMING_CHECK=0(無し)を1054(Baro,Compass,GPS lock,INS,Loggig Available)、LOG_DISARMED=1を0に変更し、これらが健全になるまでログ開始できないようにしたらジャンプ現象は無くなりました。ただし自動でログ開始しないのでFCにRC受信機（SBUS）を接続して右ラダーを15秒ぐらい出してARMする必要があります。私の場合はRC受信機をFCに接続したくないのでPICを使ってSBUS信号を作りタイマでARM(右ラダー)するようにしています。](//pic.zawazawa.jp/files/flightcoach/4cb8ca238a731.png)
TakJP様、同感です。 慣性航法の計算で補正ができればよいのですが。今回の現象のジャンプ、通常飛行でエレベータ操作により再現できる感じです。とすれば、補正を行えば、偽りの補正になって目的外になり対策は難しそうです。
私も悩んでいます。ジャンプ現象が頻発すると精神衛生上よくありません。 この頃は、ロール軸、ヨー軸が安定した状態での小さいジャンプ現象は目で補正を加えて良しとしています。
現象がGPSの測位エラーによるものか、その他のセンサ（コンパス。ジャイロ、高度計）への外乱による誤動作によるものか、私もCut＆Tryで実験飛行しています。 感覚的に感じていることは、背面からの立ち上がりでは、GPSで測位しながらのエラーか、GPSで測位できない状態でコンパスで測位予想しているかで異なると思います。 徐々にずれる現象があれば、コンパスによる測位予想のずれが慣性航法の計算と一致せず徐々に乖離するとも思えます。 感覚的な発言で申し訳なしですが、その際は大きくジャンプして正常に戻るのに時間が掛かるようにも見受けられます。
ともあれ、TakJP様、Denkado様、皆様のお力で解決に少しでも近づければと思います。
エラーにもにも色々ありますね。 １〜2ヶ所のエラーならまだしも、時にはオリジンが50m以上ずれていて全然見られない事もあります。 それが見たかったフライトだと、余計にがっかりです。
moon様ご指摘のように、GPSエラーの原因として様々な要因が考えられ、これらを全て解決するのはなかなか大変なように思われます。そこで、GPSエラーがあることを前提に、そのエラー値を前後のデータから補正できないかと考えています。補正方法をいろいろと検討しているのですが、denkado様のフライトデータのようにジャンプの前までは正常で、ジャンプ後に少しずつ実際の軌跡に戻ろうとする場合もあれば、私のフライトデータの中にはジャンプの前に少しずつ実際の軌跡からずれてきて、ジャンプによって元に戻るように見えるものもあります。その違いはどこから来るのか、もう少し検討してみる必要があります。補正の方法等について、何か良いアイデアがありましたら、ご教示頂ければ幸いです。あるいは、そもそもエラーを補正する意味が無い、とのご意見でも結構です。
もっと色々な飛行場での様子を知りたいですね。 エラーの発生状況を知らせて頂けるとありがたいです。
Denkado様のプロッタ上の飛行機のジャンプ現象の短時間のみズレの要因、この考えもあると思います。
TakJP様の提供データを拝見、GPSのマルチパス（反射波）による測位誤差が要因とも思えます。 背面飛行中は、GPSアンテナは下方向を向いています。GPS等の衛星は上空と見える範囲の水平方向にあるので、測位は地上からの反射波、水平に近い方向からの直接波で行われると思います。もしくは地上からの反射波、上空からの直接波で測位すると考えられます。前者、後者において、その反射波、直接波を受信した際に生じる測位誤差と思われます。 これが要因であれば対策は難しそうです。
飛行航路の左側には川があり砂利敷もあるので、上空からの衛星の反射波が生じやすいと思います。特に天気が良く、雲が高いときは衛星の電波状態が良く反射波は増えると考えます。反対に、湿気があり曇りのときは反射波は少なく現象は生じずらいとも思います。
大きくハズレかも知れません、その際はご容赦ください。
構成品を実際に手にするまでが、大変な事ですね。 同じ物でも、ルートによって価格は異なるでしょうし。
価格は商品の判断基準として一人歩きしてしまうし、不安定な供給品に対して簡単に値段をつける訳にもいかないので、ネットショップDenkadoでは、フライトコーチの価格を表示していません。 まぁ、それだけだと怪しい感じもするので、一応、現在の「タイプ2」に関しては、高級サーボ並みという風にしています。 実際のところ、部品の仕入れから、試作、組み立て、調整、解説書作りと、１つの商品として作り上げて行くのは、手間がかかるものですね。
こういった解析から、原因や対策が見えてくるといいですね。
denkado様のBINファイルをMission Plannerで解析した結果を添付致します。 図はLOGファイルに記録された、緯度、経度、高度を示しています。また、飛行軌跡のジャンプ位置も合わせて示しています。 ジャンプによって、緯度が減少（南に移動）、経度が増加（東に移動）、高度は変化無し、しています。また、denkado様のご指摘のように、曲線の傾向からジャンプ前はほぼ正常で、ジャンプ後にそのずれた分をその後の飛行で徐々に取り戻しているように見えます。
性能面、軽量で手頃さも兼ねた一番右を次期フライトコーチ機材用の候補としていました。 でも一年もしないで生産中止、在庫確保もままならない状態で流通から消え後継機種の情報もありません。 いつかは後継機種が出ると信じ、しばらくは我慢です。
denkado様 BINファイルをお送り頂き、ありがとうございました。 ダウンロードして確かめましたところ、私のフライトデータで見られた、ジャンプ時のLOGファイル中の"POS"のエラー表示"NaN"が見られません。この違いは、フライト開始時のキャリブレーションあるいはFCのファームウェアの違いによるものでしょうか。 となると、JASONファイル中のジャンプエラー時刻の特定の方法を別途考える必要がありますね。私のフライトデータでは、LOGファイル中の"POS"項のエラー表示"NaN"を探せばジャンプエラー時刻の特定ができたのですが、これとは別な特定方法を考える必要があります。
これだけ並ぶと壮観ですね。
データ解析となると全然分かりません。 このフライトのBINファイルをGoogleドライブにアップしてみましたが、役に立つなら使ってください。 P23_388.BIN
Line-up of Flight Coach devices
ミュゼット用に製作したフライトコーチです。 製作等のご参考になれば幸いです。
半導体不足、侵攻等の世界情勢のため、フライトコントローラ（F.C）の入手が難しくなりました。 下記搭載のF.Cは生産中止、流通在庫も無い状況です。 右端 ：MATEKSYS社製 M9N-F4-3100 (最新GPSとの一体型F.C) 重量約47g 右から二つ目：Holybro社製 Pixhawk4 mini + 同社M8N GPS 重量約80g 右から三つ目：Holybro社製 Pixhawk MINI + 同社M8N GPS 重量約60g
左から四つ目までが、いま辛うじて入手できるF.Cです。 左から四つ目：RadioLink社製 Mini pix + 同社TS100(MINI M8N) GPS 重量約53g
主に左から三つ目までをDenkado様にお取り扱いを頂いています。 ご購入頂いた皆様に御礼を申し上げます。
了解致しました。ご回答頂き、ありがとうございました。 私のフライトデータで、Mission PlannerによるLOGファイルを見てみますと、４回（時刻）ほど連続して位置データ"POS"にNaNのエラー表示がされた直後、飛行軌跡がジャンプしています。なお、GPSの受信は５回に１回ですので、４回の位置データのエラーは同じGPSからの受信データを用いて計算（推定）したものと思われます。これがどのようなことを意味しているのか、検討する必要があります。
私の場合、オリジンのズレを確認するため電源ONはパイロット位置にしています。
50mオーバーのエラーについては、その時のオリジンの座標を見ると、高度が違っている場合もありますね。
飛行可能の判断については、GPSモジュールのLED点滅だけが頼りです。
Plotterで使用されている座標系を用いて、Mission Plannerで作成されたLOGファイル上の、GPSの位置情報、およびPOSの位置情報並びにFlight Coachで作成されるJSONファイルの位置情報を比較したグラフを添付致します。
グラフの横軸はFlight Controllerが起動してからの経過時間、x軸はPlotter座標の右手方向、y軸は奥手方向、z軸は高さ方向で、原点はPilotの位置です(右手系)。図中のGPSはLOGファイルのGPS、MPはLOGファイルのPOS、FCはJSONファイルを示しています。なおグラフにおいて、MPとFCの値は重なっていますので、MPの値（赤線）は表示されていません。このことから、Flight Coachはその位置情報にLOGファイルのPOSの値を用いているものと思われます。
グラフを見ますと、ジャンプが発生する約30秒ほど前からGPSの値とMP及びFCの値はズレてきており、ジャンプによってそのズレが解消されているように見えます（高さ方向はその後も少しズレていますが）。私のフライトデータでは、他のジャンプの際も同じような傾向です。ジャンプ前のいつ頃からズレ始めるかは、それぞれのジャンプによって異なり、私のフライトでは大体10～30秒前からズレ始めています。GPSの信号は0.2秒毎に受信されていますので、かなりの回数GPSのデータとMP及びFCの値がズレていることになります。
以上の考察によれば、GPSのデータとPOS及びJSONファイルのデータがかなりの期間ズレていることから、Mission PlannerがGPSのエラーをどのように補正しているのか、そのアルゴリズムが分からないと、LOGファイル並びにJSONファイルを用いてジャンプエラーを修正するのはかなり難しいと思われます。
先ほどはハンドルネームを入れ忘れました。
さて５０ｍ問題ですが、denkadou様のログ(P23_388.bin)を参考にして推察してみました。
Flight Plotterはログファイル(.bin)のORIGNを基準にして５０ｍ判断を行っていると思います。
いつORIGNが確定するのか情報を持ち合わせませんがログから推察するにAHRS_GPS_MINSATS=5である衛星数(NStas)が５になった直後当たりでORIGNが記録されています。
もうしばらくログのGPS項目を見ていくと時間経過とともに衛星数が増え位置や高度も移動していき衛星数１０個当たりで安定しているようです。これをMAPで示すと図のようになります。つまり実際の機体位置とORIGIN位置がずれていると思われます。（denkadou様 実際の機体の位置はどの辺だったのでしょうか？）
このログでは１５ｍのずれなので５０ｍ問題は発生していませんが、ORIGN確定時の位置精度がもっと悪いときに問題が発生するのではないでしょうか？ ORIGN確定とAHRS_GPS_MINSATSが関連していればAHRS_GPS_MINSATS=10程度にすれば解決するかもしれません。しかし状況にもよりますが衛星１０個補足までは結構時間がかかります。上の例では169秒かかっています。問題は「いつ飛行可能となったのかが分かるか？」 です。
私の場合起動後数秒でARMのブザーがなりLEDも連続点灯となるだけで数分後の飛行可能の判断がつきませんでした。
飛行可能な判断のためにPrearmチェックを有効にしたかったのですがARMING_REQUIRE=1にしないとうまくいきませんでした。そのためSBUSなど変な細工が必要になりました。 皆さんは飛行可能の判断をどうされていますか？
本日は晴れ間が少なく、昨日同様に上空全体に高い雲、湿気は60%オーバーと思います。
飛行場、昨日同様に一人ぼっちです。本日も８フライト、所要時間１時間半です。
昨日同様にプロッタ上で全フライトが見られました。今日は少しのジャンプも無しです。
OLED設置直前までワーストでは50%程度から最低1回は必ず50m飛びでNG、
全フライトを見たことの記憶すらありません。
不思議です、このままの状態で、50m飛びがいつ発生するか確認予定です。
物理的に変えたのはF.C上にOLEDを乗せて動作させたこと、ミッシュンプランナーでOLEDのArming関連を設定したことのみ。これらの変更は関係はしないと思いますが。ただし、天気等の環境は異なります。
上の投稿者様
アドバイス感謝いたします。
今の設定は、ARMING_REQUIRE=0です、ご指摘のとおり、イニシャライズ後にArmedに即座になります。
家での初期動作チェックにおいて、ARMING_CHECK欄のボックスにチェックを入れて有効にしましたが、特にエラー発生もなく変化を感じないので、今は初期確認用としてデフォルトの無効にしています。
チェックを入れての確認は、今後となりますが飛行場でしてみたいと思います。
moon様
ARMING_REQUIRE=0だとイニシャライズ後問答無用でArmedになるようです。
せめてARMING_CHECKが有効であればよいのですが私の設定が悪いのでしょうか？
またArm中はOLEDの表示が>>>ARMED!<<<となり何も確認できないと思います。
エラーは大別して2つの種類があります。
１つは、オリジンが50m以上離れていると表示され、リボン図が全く再現されないもの。
もう１つは、リボン図が再生されても途中でジャンプしてしまうものです。
前者の原因はGPSの誤差や狂いから来るものでしょう。
普段のリボン図の結果を見ていても、オリジンが実際の位置と離れている事が良くあります。
この事から、「パイロット位置」や「センター位置」の座標はGoogle MapやGoogle Earthで調べた方が良い事になります。
後者のジャンプは機体が垂直姿勢になったときに良く見られるので、GPSやコンパスが働き難いときに誤差修正が入るのでしょう。
これについては他のトピックで取り上げられているところです。
Solamon様、皆様
良いものを教えて頂き感謝申し上げます。
ご教示頂いたOLEDを動作設定し、OLEDのみの動作確認のため 8回フライトしました。
次回は、目的のSDカード書込みの任意化を外部スイッチを使用して行う予定です。
本日、各フライト全てF.Cへの電源投入後５秒以下でInitialize->Armed！でした。
あまりに早くArmed！となるので表示内容を読むのが大変でした。
本日は晴れ間はなく上空全体に高い雲があります、湿気は60%オーバーと思います。
OLED表示にAHRS not healthy等はありませんでした。
なんと、今日は珍しく50m越えによるプロッタ表示NGが一回もありませんでした。
全フライトでプロッタ表示が見られるのは数か月ぶりです。
しかし、８回フライトにおいて６回目のフライト中に大きなジャンプ現象が一回ありました。
トライアングルの終わりの45度降下から背面で抜けた時に飛行機が後退、その後、川の上に大きくジャンプしました。今まで経験がありません。写真を添付します。
両フライト、正面距離100m前後を飛ばしています。
考えられるハード面でのジャンプ対策も実施していますが、なにかが足りないようです。
（上図：大きくジャンプ、下図：通常）
（2024.2.25修正）
2022/08/10の「続く‥ 」 より
ここからが飛行場へ行っての話になります。
初めての場所や、コールド・スタート（その日の最初のフライト）ではGPSロックに時間がかかります。
・マイクロSDカードをセットして、
・パイロット位置から50m以内の任意の場所で電源を入れます。
（その位置がオリジンとなります。GPS電波障害を避けるため車やテント、崖などから離れて）
・数分待ってロック合図のLED点滅変化を確認してからフライトします。
・プロッタにリボン図が描かれる条件の１つとして、F3A飛行の場合は10m以上の高度が必要です。
・着陸後は、「電源を切ってから」カードを抜き、パソコンに挿し替えます。
・ブックマークしておいたプロッターで目的のBINファイルを開きます。（屋外のオフラインでもキャッシュで動きます）
・最初にデータに関する注意画面が出る事がありますが、（2024.2.25修正）
OKを押すと選択画面(Schedule and Site Selection)となります。
そこのSchedule欄では「F3A」の中の、（どれでも構いませんが）例えば「P25」や「Generic」を入れます。これによって、リボン図を再生する時の背景がパターン面となります。
・下のSelect Site欄では飛行場の場所を指定します。
飛行場を登録してあると、自動的に入力されていたり、あるいは、選択して呼び出す事ができます。
未登録の場所の場合は「manual」とし、このタイミングでメモしておいた「パイロット位置」と「センター位置」の座標を手動で入力します。
慣れて来たら、Mapページにあるボタンからカスタムサイトを作って、「.f3a」ファイルをP.Cに保存しておくと、F3AZoneボタンを使っての座標入力が簡単になります。
方法は、「manual」にしたときにF3AZoneボタンが現れるので、それを押して「.f3a」ファイルを選択するだけで、座標の数値が入力されます。
これらは一度入力すると、次からはキャッシュによって自動で再現されます。
（別の飛行場に行った場合やキャッシュクリアした時は、また座標入力が必要）
・入力後にSubmitを押すと、3Dリボン図が出てきます。
ーーーーーーーーーーーーーーーー
以上が、3Dリボン図を再現するまでの手順です。
もしプロッターの動きが悪くなった場合は、一旦ブラウザのキャッシュをカラにしてから再チャレンジしてみてください。
それと、使用上の注意点ですが、フライトコーチのデータロギングは100%成功する訳ではありません。
エラーの原因は、機体によるものから、地形、GPS電波など色々考えられます。
高度の低いGPS衛星もあるので、電源ONは車から離れた場所が良いでしょう。
衛星チェックアプリを使えばGPSの電波状態が確認できます。
ただ、グラフは絶えず変化しているので、普段の状態を経験しておく必要があります。
自分達にできる対策の１つは「電源を入れて待つ」事です。
何分待てとは一概に言えませんが、連続フライトなら待ち時間は僅かですし、間が開くとロックの合図が遅くなるので、そういった失敗と成功の経験が必要なところだとも思います。
現在の私の使用状況ですが、
以前は飛行する時だけフライトコーチの電源をONとしていたのを、今では、飛行場に着いて機体を準備する時に、真っ先に電源を入れる様にしています。
この段階では、まだマイクロSDカードは入っていません。
そのままの状態を維持し、飛行する段になった時に改めて電源を入れ直し、その時にカードもセットします。
こうする様になってから、1フライト目でもエラーの発生が少なくなっている様に感じています。
また、あるユーザーさんからは、
「地形によると思われるエラーが発生していたが、滑走路で電源を入れた後、垂直尾翼を持ち上げて360°方向転換をしてからフライトするようにしたら問題が解決」
との情報もあります。
それと、基本的な事ですが、GPSアンテナ等の機器には性能差があって、エラーの出方にも違いがあります。
リボン図が現れたらそれがゴールではありません。
続いてコメント34にある様に「リボンの区切りを修正」する必要があります。
これを、演技を見直す時の習慣にすると良いでしょう。
投稿ありがとうございます。
画面が見やすくて良さそうですね。
プロッターでBINファイルを開くときの話ですが、
選択画面が出たら、Schedule欄では「F3A」の中の、（どれでも構いませんが）例えば「P23」を入れてみてください。
「F3A」にする事でグリッド線がパターン用になって、飛行コースが明確になります。
携帯スマホとして使ってるHUAWEI MediaPad M5 を使ってます。フライトデータをSDカードUSBアダプターからロードして飛行場で直ぐにチェック出来るので、自分の飛行の癖をチェック出来るので大変便利です。OSはAndroid ver.9 ですが、今までトラブった事は殆んどなく、画面も8inchと大きいので大変見易いです。
Soramon様
早速のご教示ありがとうございます。
非常に参考になります。
私もお教えいただいたものと同じF.Cを使用しています。
写真を見て素晴らしい工作、設置方法、およびシステム作りに驚きです。
プロッタ表示NGを無くすため、Origin位置＝飛行機位置を得るArmingができるか確認してみます。
moon様
発生当時のFCはMiniPixでしたがお嫁に行ったので現在はomnibusF4Pro類似品です。
PICでSBUS信号を作りタイマーまたは押し釦で右ラダーと左ラダーが出せるようにしています。起動後30秒したら右ラダーを自動で30秒間出しているので早いときは駐機場所でログを開始しますが狭い飛行場なので50m以内です。Arm後も押し釦でDisarmや再Armができるので離陸直前にログ開始させることは可能だと思います。
Soramon様
解析結果ありがとうございます。大変お手数をお掛けしました。
気圧計の異常ではなくAHRSの不安定さが原因となっていることを認識できました。
お聞きしたいことがあります。都合の良い時にお答えをいただければ助かります。
1)F.Cは何をお使いでしょうか。
2)Soramon様の対策方法では、SDカード書込み開始は必ず飛行機の置き場所、言い換えればプロッタ上に表示されるOrigin位置は飛行機位置で記憶されると思いますが如何でしょうか？ Origin位置＝飛行機位置とすると、従来から悩んでいた50m越えによるプロッタ表示NGを無くす（軽減する）ことが可能と思われますので。
お願いばかりで申し訳ございませんが、よろしくお願いいたします。
F-25ですね。
通すだけでも大変ですが、練習、練習です。
良く纏ってます。
トライアングルは形が良かったですね。
あとはロールの位置に注意です。
これも今日です。混雑してます。
今日のフライトです。
moon様
異常なデータの場合、GPS-Altと比較するとPOS-Altが時々急変しています（図１）。
これに伴いORGN-Altが更新（図２）されておりプロッタ表示上のゼロ点がリセットされジャンプしているのだと思います。
また10ｍ以下は表示されないため10m以下は張り付いているようです。
POS-Altの急変の原因はよくわからないのですが、現在は同じ機材で正常であるため気圧計の異常などでは無くAHRSなどが安定しない状態で飛行させたためEKFの位置推定が狂ってたのではないかと思っています。
なお私のFCはARMING_CHECK=0(無し)とするとFCイニシャライズの数秒はLEDが「速い点滅」をしその後ただちに「ゆっくり点滅」になります。その後GPSが3D-FIXしてもLEDの点灯状態は変化しないのでいつ３D-FIXしたのかわかりません。まして「AHRS not healthy」が発生するなんて気が付きませんでした。
ARMING_CHECK=1054にしたことで、FCイニシャライズの数秒はLEDが「速い点滅」。Prearm failedの時は「２回点滅」。Prearm OKで「ゆっくり点滅」になるので飛行可能なタイミングが分かるようになりました。
Soramo様 --> Soramon様 失礼しました。
Soramo様
見たこともないデータ、異常の回数の多さにも驚きました。
「AHRS not healthy」の表示は、ミッションプランナー上でファーム書き換え以降の各種設定中に表示されることもありました、しかし、各種設定を終了後はこの表示を見たことがありません。
IMUと地磁気センサ（コンパス）を組み合わせたもの、AHRS(Attitude Heading Reference System)、日本語は「姿勢方位基準装置が不健康とは、、、、？。
不思議なのは、異常なリボン図から、飛行高度が10m以下で表示される横線での表示がたくさんあるように見えることです。
離陸時は高度10mを超えた部分から表示されているので、高度計の異常？ よほど気圧差の激しい場所、もしくは、本来のAHRSの異常、このような経験もなく不思議な現象です。
OLEDによるGPS情報等の表示、私も利用させていただきます。
情報ありがとうございます。早速アマゾンで注文しました。
今度は大丈夫ですね。
日付クリックで修正できるのが、この掲示板の良い所だと思っています。
気軽に活用してください。
Denkado様
お手数をおかけしました。画像アップの再チャレンジのため改善後のリボン図を載せてみます。
私の方で、アップしておきます。
多分ボタンを押す手順が違っていて、それが保存されたままだったのかもしれません。
それにしても、本当にエラーが多いですね。
修正してみましたがサムネイルリンクがうまくできず同じ状態になるようです。
最後の画像URL(//pic.zawazawa.jp/files/flightcoach/4cb8ca238a731.png)をコピペしてブラウザで検索すれば画像が表示されるみたいです。申し訳ありませんがこれでご勘弁ください。
Soramonさん。投稿ありがとうございます。
添付画像が見えないのですが、この掲示板では、画像投稿の場合、
「画像をアップして」--「投稿内容をプレビューで確認して」--「その後で送信」
と、なっています。
日付をクリックすると修正ができますので、確認をお願いします。
初めまして、皆さんと異なる事象かもしれませんがなんらかの参考になればと思い投稿させていただきます。
私の場合は添付のようなジャンプ現象が100%発生していました。FCにOLEDを付けてエラーを観察してみると電源投入後しばらく「AHRS not healthy」などの状態になることがあります。このように何らかのエラーが発生している状態で飛行させるもしくはログ開始させることが原因ではないかと思い、FlightCoachの推奨のARMING_CHECK=0(無し)を1054(Baro,Compass,GPS lock,INS,Loggig Available)、LOG_DISARMED=1を0に変更し、これらが健全になるまでログ開始できないようにしたらジャンプ現象は無くなりました。ただし自動でログ開始しないのでFCにRC受信機（SBUS）を接続して右ラダーを15秒ぐらい出してARMする必要があります。私の場合はRC受信機をFCに接続したくないのでPICを使ってSBUS信号を作りタイマでARM(右ラダー)するようにしています。](//pic.zawazawa.jp/files/flightcoach/4cb8ca238a731.png)
TakJP様、同感です。
慣性航法の計算で補正ができればよいのですが。今回の現象のジャンプ、通常飛行でエレベータ操作により再現できる感じです。とすれば、補正を行えば、偽りの補正になって目的外になり対策は難しそうです。
私も悩んでいます。ジャンプ現象が頻発すると精神衛生上よくありません。
この頃は、ロール軸、ヨー軸が安定した状態での小さいジャンプ現象は目で補正を加えて良しとしています。
現象がGPSの測位エラーによるものか、その他のセンサ（コンパス。ジャイロ、高度計）への外乱による誤動作によるものか、私もCut＆Tryで実験飛行しています。
感覚的に感じていることは、背面からの立ち上がりでは、GPSで測位しながらのエラーか、GPSで測位できない状態でコンパスで測位予想しているかで異なると思います。
徐々にずれる現象があれば、コンパスによる測位予想のずれが慣性航法の計算と一致せず徐々に乖離するとも思えます。
感覚的な発言で申し訳なしですが、その際は大きくジャンプして正常に戻るのに時間が掛かるようにも見受けられます。
ともあれ、TakJP様、Denkado様、皆様のお力で解決に少しでも近づければと思います。
エラーにもにも色々ありますね。
１〜2ヶ所のエラーならまだしも、時にはオリジンが50m以上ずれていて全然見られない事もあります。
それが見たかったフライトだと、余計にがっかりです。
moon様ご指摘のように、GPSエラーの原因として様々な要因が考えられ、これらを全て解決するのはなかなか大変なように思われます。そこで、GPSエラーがあることを前提に、そのエラー値を前後のデータから補正できないかと考えています。補正方法をいろいろと検討しているのですが、denkado様のフライトデータのようにジャンプの前までは正常で、ジャンプ後に少しずつ実際の軌跡に戻ろうとする場合もあれば、私のフライトデータの中にはジャンプの前に少しずつ実際の軌跡からずれてきて、ジャンプによって元に戻るように見えるものもあります。その違いはどこから来るのか、もう少し検討してみる必要があります。補正の方法等について、何か良いアイデアがありましたら、ご教示頂ければ幸いです。あるいは、そもそもエラーを補正する意味が無い、とのご意見でも結構です。
もっと色々な飛行場での様子を知りたいですね。
エラーの発生状況を知らせて頂けるとありがたいです。
Denkado様のプロッタ上の飛行機のジャンプ現象の短時間のみズレの要因、この考えもあると思います。
TakJP様の提供データを拝見、GPSのマルチパス（反射波）による測位誤差が要因とも思えます。
背面飛行中は、GPSアンテナは下方向を向いています。GPS等の衛星は上空と見える範囲の水平方向にあるので、測位は地上からの反射波、水平に近い方向からの直接波で行われると思います。もしくは地上からの反射波、上空からの直接波で測位すると考えられます。前者、後者において、その反射波、直接波を受信した際に生じる測位誤差と思われます。
これが要因であれば対策は難しそうです。
飛行航路の左側には川があり砂利敷もあるので、上空からの衛星の反射波が生じやすいと思います。特に天気が良く、雲が高いときは衛星の電波状態が良く反射波は増えると考えます。反対に、湿気があり曇りのときは反射波は少なく現象は生じずらいとも思います。
大きくハズレかも知れません、その際はご容赦ください。
構成品を実際に手にするまでが、大変な事ですね。
同じ物でも、ルートによって価格は異なるでしょうし。
価格は商品の判断基準として一人歩きしてしまうし、不安定な供給品に対して簡単に値段をつける訳にもいかないので、ネットショップDenkadoでは、フライトコーチの価格を表示していません。
まぁ、それだけだと怪しい感じもするので、一応、現在の「タイプ2」に関しては、高級サーボ並みという風にしています。
実際のところ、部品の仕入れから、試作、組み立て、調整、解説書作りと、１つの商品として作り上げて行くのは、手間がかかるものですね。
こういった解析から、原因や対策が見えてくるといいですね。
denkado様のBINファイルをMission Plannerで解析した結果を添付致します。
図はLOGファイルに記録された、緯度、経度、高度を示しています。また、飛行軌跡のジャンプ位置も合わせて示しています。
ジャンプによって、緯度が減少（南に移動）、経度が増加（東に移動）、高度は変化無し、しています。また、denkado様のご指摘のように、曲線の傾向からジャンプ前はほぼ正常で、ジャンプ後にそのずれた分をその後の飛行で徐々に取り戻しているように見えます。
性能面、軽量で手頃さも兼ねた一番右を次期フライトコーチ機材用の候補としていました。
でも一年もしないで生産中止、在庫確保もままならない状態で流通から消え後継機種の情報もありません。
いつかは後継機種が出ると信じ、しばらくは我慢です。
denkado様 BINファイルをお送り頂き、ありがとうございました。
ダウンロードして確かめましたところ、私のフライトデータで見られた、ジャンプ時のLOGファイル中の"POS"のエラー表示"NaN"が見られません。この違いは、フライト開始時のキャリブレーションあるいはFCのファームウェアの違いによるものでしょうか。
となると、JASONファイル中のジャンプエラー時刻の特定の方法を別途考える必要がありますね。私のフライトデータでは、LOGファイル中の"POS"項のエラー表示"NaN"を探せばジャンプエラー時刻の特定ができたのですが、これとは別な特定方法を考える必要があります。
これだけ並ぶと壮観ですね。
データ解析となると全然分かりません。
このフライトのBINファイルをGoogleドライブにアップしてみましたが、役に立つなら使ってください。
P23_388.BIN
Line-up of Flight Coach devices
ミュゼット用に製作したフライトコーチです。
製作等のご参考になれば幸いです。
半導体不足、侵攻等の世界情勢のため、フライトコントローラ（F.C）の入手が難しくなりました。
下記搭載のF.Cは生産中止、流通在庫も無い状況です。
右端 ：MATEKSYS社製 M9N-F4-3100 (最新GPSとの一体型F.C) 重量約47g
右から二つ目：Holybro社製 Pixhawk4 mini + 同社M8N GPS 重量約80g
右から三つ目：Holybro社製 Pixhawk MINI + 同社M8N GPS 重量約60g
左から四つ目までが、いま辛うじて入手できるF.Cです。
左から四つ目：RadioLink社製 Mini pix + 同社TS100(MINI M8N) GPS 重量約53g
主に左から三つ目までをDenkado様にお取り扱いを頂いています。
ご購入頂いた皆様に御礼を申し上げます。
了解致しました。ご回答頂き、ありがとうございました。
私のフライトデータで、Mission PlannerによるLOGファイルを見てみますと、４回（時刻）ほど連続して位置データ"POS"にNaNのエラー表示がされた直後、飛行軌跡がジャンプしています。なお、GPSの受信は５回に１回ですので、４回の位置データのエラーは同じGPSからの受信データを用いて計算（推定）したものと思われます。これがどのようなことを意味しているのか、検討する必要があります。