せっかくなので検証してきました。シールド発動条件はクールタイム外でガイアがフィールド上でダメージを受けてHPが0より大きく20%未満or以下の時のようです。(以下か未満かは不明で、検証も困難です。ステータスは少数点以下もあるらしいので)補足1:玉群閣落下を例にしたので極端な例のように思われてしまいましたが、要するにダメージを受けてHPが1から20%の間で残らないとシールドは出ません。補足2:フィールド上にいないと出ないので非出場時に浸食ダメージでHP条件を満たしてもシールドは出ません。条件を満たしたうえで浸食ダメージ継続中にガイアへ交代すると即シールドが出ます。補足3:HP減少が条件なのでガイアが別のシールド下にあればHP条件を満たしながら攻撃を受けてもガイアのシールドは発動しません。また、発動クールタイムはシールド発動時から60秒間でした。(これはゲーム内表記通り)
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