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雑談用掲示板(2023/7/1～12/31) / 5343
外れ値の発生要因で一番の問題はG-Lockなんだよね。検出自体は搭乗員ｽﾀﾐﾅをﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ上でｼﾐｭﾚｰﾄすれば解決しそう(搭乗員ｽﾀﾐﾅは8111範囲外、マウス制御でのエレベータ作動角上限はIAS,機種によって決まってて100%にならない(余談：マウスでも100%を開放するのがトリム旋回)。よって"直接"G-Lockを検出するすべはない)。だけどG-Lock復帰後(またはG-Lock防止後)に再度計測条件復帰する際に初期値次第で制御発散リスク(上記②)と、一瞬でも条件満たす瞬間はデータ記録されてしまうリスク(上記①)とがある。まぁ①はあまり心配してないけど②が設計負荷たけぇわ。
・重ね書きデータ→自分も現状手動でやってる。外れ値確認の基本だよね。研究所の人もやってたし間違いないかと。現状のグラフ外観から外れ値を探す手作業を自動化するのは大分難儀(条件付けが厳しい)だけどそも外れ値がかすむくらい重ね書きすれば影響は小だね(上記「①はあまり心配してない」の意図はコレ)。
・ZNステップ応答→参考になるわ。PID調整こそ現場感覚だもんねw、理屈だった調整方法知れるのはありがたい。臨界感度というように外乱に弱いからマウス制御のピッチヨーロールが複雑に絡む制御に適用すると発散しそうだけど高速応答の術として参考になる。
・FF制御→モデル化しないと発散する(それで会社残件抱え中)
・1発走らせてPIDパラメータ取得→知見を持ってないに尽きる…。想像は出来るが実装にあたって勉強からだわ。でも身につけば絶対役立つ。ただ負荷特性が状態によって変動するので(エレベータ作動時のダンピングとか[マウス特有])網羅しきれねぇんじゃないかな。
・Anti-Windup補償器→入力飽和だね。今回例でいうと、マウスが機体を置き去りに暴れると滅茶苦茶な旋回になるから制限掛けろと。役立ちそうだしつける必要はあるとは思ってたが名前があるのね。