Flight Coach BBS

きよっさん、テリー さん、情報をありがとうございます。
私も、きよっさんのような所で止まっています。私の方の経緯を以下に記します。

BetaFlightでOMNIBUSF4SD 4.3.2 BTFLを書いたら加速度センサが有効になり
ポート設定をUART6をGPSにして、UART6をGPS/115200、UBLOX、自動設定、衛星支援タイプ-なし でGPSアイコンが有効になりました。なのでFCのボード自体はまともな物であると判断しました。
Betaflight Configulatorでボード情報を見てみると
Devices detected: SPI:2, I2C:0
GYRO=ICM42688P, ACC=ICM42688P, BARO=BMP280
だったのでardupilot-masterのフォルダを"ICM42688P"でGrepしたところhwdef.datで出てて来るのは以下のボードだけでした。

\ARK_CANNODE\hwdef.dat(85,18)  [UTF-8]: # SPI1 FSYNC for ICM42688p
\ARK_GPS\hwdef.dat(84,18)  [UTF-8]: # SPI1 FSYNC for ICM42688p
\ARK_RTK_GPS\hwdef.dat(88,18)  [UTF-8]: # SPI1 FSYNC for ICM42688p
\JHEMCU-H743HD\hwdef.dat(164,8)  [UTF-8]: SPIDEV icm42688p   SPI1 DEVID1 GYRO1_CS   MODE3   1MHZ   8MHZ
\JHEMCU-H743HD\hwdef.dat(165,22)  [UTF-8]: IMU Invensensev3 SPI:icm42688p ROTATION_PITCH_180
\JHEMCU-H743HD\hwdef.dat(167,8)  [UTF-8]: SPIDEV icm42688p2   SPI4 DEVID2 GYRO2_CS   MODE3   1MHZ   8MHZ
\JHEMCU-H743HD\hwdef.dat(168,22)  [UTF-8]: IMU Invensensev3 SPI:icm42688p2 ROTATION_ROLL_180
\LongBowF405WING\hwdef.dat(152,3)  [UTF-8]: # ICM42688P on SPI1
\MatekH743\hwdef.dat(206,17)  [UTF-8]: # H743-V3,      ICM42688P, ICM42605
\MatekH7A3\hwdef.dat(39,12)  [UTF-8]: # SPI1 for ICM42688P & MAX7456
\MatekH7A3\hwdef.dat(142,27)  [UTF-8]: # ------------------- IMU ICM42688p ------------------
\Sierra-PrecisionPoint\hwdef.dat(70,18)  [UTF-8]: # SPI1 FSYNC for ICM42688p
\SpeedyBeeF405WING\hwdef.dat(151,3)  [UTF-8]: # ICM42688P on SPI1

>V3.1（スペーサが赤い）からジャイロがMPU6000からICM42688に変更され

VLVのスペーサも赤いものだったのですが、私の購入した物とVLVの物をよく見比べてみると違いがありました。
画像を添付します。

▼MP65
  BOM Electronic Components IC Chips IMU ACCEL/GYRO 3-AXIS I2C 24QFN MPU-6500 MPU6500 MP65
  https://www.alibaba.com/product-detail/BOM-Electronic-Components-IC-Chips-IMU_1600258104404.html
▼I428P
  6軸ジャイロスコープICM-42688-P i428p 1428 smd LGA-14 icm42688,高精度,3軸
  https://ja.aliexpress.com/item/1005005776061706.html

というわけで自分でビルドすればよくArdupilotのwebサイトにそのための情報もありますが
Building the code
https://ardupilot.org/dev/docs/building-the-code.html
Linuxが直ぐ動くマシンが無く、他にやりたいことが多々あり、このだめだけにWSL(Windows Subsystem for Linux)をセットアップするのも面倒です。
FCのボードは他にOmniBus F4 V3も手元にあるため、VLVのユニットの修理はそちらで行おうかと思っています。