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地磁気センサーのキャリブレーションの重要性は？そしてその意味は？ / 4
■偏角
地球のS極とN極は数十万年ごとに逆転してるとか、方位磁石の北が地図上の北ではないとか聞いたことがある人もいるかと思います。ArduPilotではどのように扱っているかの情報です。
・偏角とその活用
https://www.gsi.go.jp/buturisokuchi/menu01_index.html
「地球が磁石の性質をもっているおかげで、私たちは方位磁石を使って方角を知ることができます。しかし、実は方位磁石が示す北（磁北）は地図の北からずれており、しかもそのずれ（偏角）は場所や時間によって変わります。」
・Advanced Compass Setup
https://ardupilot.org/copter/docs/common-compass-setup-advanced.html#common-compass-setup-advanced
>「Earlier versions of ArduPilot did not incorporate the world magnetic model database, and a locations magnetic declination might need to manually entered, or learned through flight. This is not necessary now.
（ArduPilotの以前のバージョンは、世界の磁気モデルデータベースを組み込んでいなかったため、位置の磁気偏角を手動で入力したり、飛行中に学習する必要がありました。現在はその必要はありません。）」
・World Magnetic Model (世界磁気モデル）
https://www.ncei.noaa.gov/products/world-magnetic-model