フライトコーチのFCは たまに コンパスキャリブレーションをしたほうが良さそうです
気が付いた経緯は、以下です
航跡のジャンプの発生の防止を目的に フライトコーチを起動したら、センサーなどシステムチェック（ARMING CHECK）をフライトコントローラ（FC）にやらせています
最近、システムチェックに時間がかかるようになってきたのでミッションプランナーを接続して状態チェックをするとコンパスのエラーでシステムチェック、準備完了に時間がかかっていました
仲間のFCも 最近起動に時間がかかる（数分）ということで調べましたら 同じ状態でした。当該フライトコーチのFCの利用期間は、仲間も私も1年くらい
コンパスキャリブレーションをすることで、エラーが解消できました。
システムチェック、準備完了も早くなりました。（30秒くらい)
真因は、コンパスの経時変化によるドリフトなのか 地磁気の変化なのか、ボードに貼り付けているユニットの方向が微妙にずれているのか わかっていません
ただ、最近調子悪いな、ジャンプするな などの場合は、タイトルのように とりあえずコンパスキャリブレーションをしたら 改善する可能性がありそうです
情報ありがとうございます。
確かにそういう事もあるでしょうね。
私のユニットは同じ物をもう1年以上使い続けていますが、今のところ問題無いので、引き続き様子を見てみます。
国土地理院に磁気図（偏角）が公開されていました
5年毎にアップデートされています（昔は10年毎）
2000年、2010年、2020年を比較すると、結構変化しているように見えます
中国地方を並べています
大きな地殻変動あると、それなりに変わるのではと思いました
一方で、ardupilotのドキュメントに以下の記載がありました
ArduPilot の以前のバージョンには世界磁気モデル データベースが組み込まれておらず、位置の磁気偏角を手動で入力するか、飛行中に学習する必要がある場合がありました。これは今は必要ありません。さらに、これにより、長距離飛行でも偏角を継続的に更新できます。
ということは、GPSで緯度、経度が正しくとれていれば、偏角は補正されるのかもしれません
やっちゃんこたろうさん、参考になります。
ありがとうございます。
COMPASS_AUTODECを有効するだけで大丈夫と言う事ですね。
実際、COMPASS_DECは位置が変化すると都度更新されていました。（ミッションプランナーと接続したままです。）
コンパスキャリブレーションは、磁気センサのXYZ軸毎のオフセットやゲインのずれを修正して方位磁石の北を検出できるようにするものです。
このずれはセンサ固有のズレ以外に、周囲の磁場に大きく影響されるのでユニット単体でキャリブレーションしていても、機体に搭載するとモータやサーボなどからの磁力でずれてしまいます。
地磁気以外の磁場を極力無くさないと正確な方位が検出できなくなるので磁場を乱すものからできるだけ離してからキャリブレーションする必要があります。
私の場合はサーボが２０ｃｍ以内にあると方位の検出が怪しくなりました。また電池によっては磁力のあるものもある様です。
COMPASS_AUTODECの処理内容を理解しているわけではありませんが、方位磁石の北が正確に検出できるようにしておかないとCOMPASS_AUTODECも機能しないと思います。