仲間の位置を変えずに自分がその場から離れたいなら「ショートテレポート」もしくは最後尾にいる味方を対象に「接近」を使用するといい感じに離脱できます。
また味方の前衛職が後ろにいて困るのならば、上述の「接近」や「切り込みアタック」を覚えさせると視界内ならば勝手に突っ込んでくれるようになります。
また、自分が後ろにいる前提ですが味方の後衛を隣接した敵から引っぺがしたいならその味方めがけて「引き寄せ」を使うことで解決できます。
…とまぁ、移動用のスキルは割とあるので戦闘用のスキルばかり覚えたゴリ押しでストレスを感じるならばこういうスキルを活用して快適性を上げるのもありだと思いますよ
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