Flight Coach BBS

TakJP様　多岐にわたる情報ありがとうございます。

GPSアンテナとコンパス付き基板を分離（最下段に詳細記述）し、再チャレンジしました。

結論から、
母体数が少ないため、45度傾斜での衛星捕捉数の平均化の効果は継続調査します。
良い感じです、まずは最初の比較結果です。

以下の感想は、私見を含みますのでご容赦ください。
5フライトしました、すべてジャンプは無くOKです。
GPSアンテナを45度傾斜と水平に配置したP23フライトの各５例の比較です。
水平は前日データ取得、45度傾斜は今日のデータです。
両日ともにスマホによる衛星チェック結果は42～45程度の衛星捕捉数、ほぼ同条件と思います。

45度傾斜したものは、
衛星捕捉数（NSats）は水平時と同等、最低値が少し高い感じがする。
水平方向の精度（HDop）は同等か数値が大き目にでるので精度は少し低下するように見えます。

カルマンフィルタによる推定値とセンサーからの算出値を比較した誤差について、
45度傾斜したものは、
位置エラー（XKF4_SP）は水平時とほぼ同等です。
コンパスエラー（XKF4_SM）は平均値、最大値が小さ目に出ます。
速度エラー（XKF4_SV）に大きな差が出ます。平均値、最大値共に小さく、水平に比べて最大値は1/2～1/15の値です。、5フライト全て最大値0.5以下です。

比較の一例です。
データを添付します。上が45度傾斜のもの、下が水平時のものです。

衛星捕捉数（NSats）      ：　14～18.71～20　@45度傾斜、14～18.15～20 @ 水平
水平方向の精度（HDop） :     0.65～0.68～0.8　@45度傾斜、0.59～0.64～0.74 @ 水平

下記の閾値は0.6です。
位置エラー（XKF4_SP）         :   0～0.03～0.24  @45度傾斜、　0～0.03 ～0.17@ 水平
コンパスエラー（XKF4_SM） :   0～0.12～0.34  @45度傾斜、　0～0.15～0.40@ 水平
速度エラー（XKF4_SV）         :    0～0.08～0.47  @45度傾斜、　0～0.11～0.91 @ 水平

＜手持ちGPSの改造＞
使用GPSはケース入りGPSをケースを外し使用していたものです。
GPSアンテナ（セラミックの四角い茶色）はコンパス基板と一体型のため、アンテナと基板との半田付けと接着部を剥がして分離型に変えました。
BN-880であれば、両面テープによりアンテナと基板が接着されているのみです。
半田を外す必要はなく簡単にできると思います。自己責任でお願いします。