Flight Coach BBS

今日のフライト結果は惨敗でした。
GPSを５回の全てのフライトで大きなジャンプ出まくり、ミッションプランナー解析ではコンパスエラーが表示されていました。
思慮不足でした。
少し時間は掛かりますが、このコンパスエラーを対策して再度の検討を行う予定です。

GPS内蔵の電子コンパスは向きだけ注意すればよく、傾斜をつけてもＯＫと考えていましたが、傾斜補正機能付きではないようです。
使用したGPSは、コンパス基板と一体型のためGPSアンテナを45度傾斜するとコンパス基板まで45度傾斜します。
コンパスは水平に置くのがmustのようです。

今回のP23フライト時のデータ比較です。
最初の数字は45度傾斜時のもの、二番目の数値は水平に再度置いた際のジャンプ無しの今日のデータです。
各々一例のみデータです。
45度傾斜の場合、
衛星捕捉数は、やや低下するように見える。
水平方向の精度（捕捉数）は、水平より低下傾向に見える。

衛星捕捉数（NSats）   ：　7～17　@45度傾斜、　11～18 @ 水平
水平方向の精度（HDop） :  0.6～1.5　@45度傾斜、　0.65～0.95 @ 水平

＜ご参考まで＞
下記数値は、推定値とセンサーからの算出値を比較し誤差を示したものと考えます。
GPS 45度傾斜したデータは、コンパスエラーのため各数値が大きく頻度も多く出ています。
閾値は0.6以上、閾値オーバーが継続するとジャンプするようです。

45度傾斜の場合、
当然ながらコンパスエラーは大きい。
位置エラーは、GPS捕捉数が低下したため、各演技ごとに大きめに出ている。
速度エラーも、GPS捕捉数が低下したため、各演技ごとに大きめに出ている。

位置エラー（XKF4_SP）         :     0～0.9  @45度傾斜、　0～0.3 @ 水平
コンパスエラー（XKF4_SM)      :     0～2.0  @45度傾斜、　0～0.5 @ 水平
速度エラー（XKF4_SV）         :     0～7.0  @45度傾斜、　0～2.4 @ 水平