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| 1 | + | JSONファイルの修正の件ですが、以前投稿しましたコメントのように、Mission Plannerのエラー修正のアルゴリズムを理解しないと修正が難しいのですが、取りあえず簡単にできる修正をJSONファイルに施してみました。
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| 2 | + | ?[画像1](//pic.zawazawa.jp/files/flightcoach/de9def756145c.jpg)
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| 3 | + | この図は以前投稿致しました、GPS,MP,FCのグラフですが、ジャンプ位置の16秒前（図中の赤矢印）からジャンプ位置まで、JSONファイルの位置情報（緑線）をGPSの位置情報（黒線）に変更してみました。修正前と修正後のリボントレースを下記に示します。
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| 4 | + | ?[画像1](//pic.zawazawa.jp/files/flightcoach/d9560986fa7c9.jpg)
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| 5 | + | ?[画像1](//pic.zawazawa.jp/files/flightcoach/3674232305681.jpg)
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| 6 | + | 修正後は当然ジャンプは見られませんが、ジャンプ位置付近の飛行軌跡が不自然です。これは、修正期間についてはカルマンフィルターなどによる予測値を無視して生のGPSの位置情報を使用したためで、やはり正確に修正するためにはカルマンフィルターなどによるエラー修正方法を理解しないといけません。
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| 7 | + | 今回の結果は、ジャンプ付近の位置情報に大きな誤差が見込まれますので、参考程度にご笑覧下さい。
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