Flight Coach BBS

先ほどはハンドルネームを入れ忘れました。
さて５０ｍ問題ですが、denkadou様のログ(P23_388.bin)を参考にして推察してみました。
Flight Plotterはログファイル(.bin)のORIGNを基準にして５０ｍ判断を行っていると思います。
いつORIGNが確定するのか情報を持ち合わせませんがログから推察するにAHRS_GPS_MINSATS=5である衛星数(NStas)が５になった直後当たりでORIGNが記録されています。
もうしばらくログのGPS項目を見ていくと時間経過とともに衛星数が増え位置や高度も移動していき衛星数１０個当たりで安定しているようです。これをMAPで示すと図のようになります。つまり実際の機体位置とORIGIN位置がずれていると思われます。（denkadou様　実際の機体の位置はどの辺だったのでしょうか？）

このログでは１５ｍのずれなので５０ｍ問題は発生していませんが、ORIGN確定時の位置精度がもっと悪いときに問題が発生するのではないでしょうか？　ORIGN確定とAHRS_GPS_MINSATSが関連していればAHRS_GPS_MINSATS=10程度にすれば解決するかもしれません。しかし状況にもよりますが衛星１０個補足までは結構時間がかかります。上の例では169秒かかっています。問題は「いつ飛行可能となったのかが分かるか？」　です。
私の場合起動後数秒でARMのブザーがなりLEDも連続点灯となるだけで数分後の飛行可能の判断がつきませんでした。
飛行可能な判断のためにPrearmチェックを有効にしたかったのですがARMING_REQUIRE=1にしないとうまくいきませんでした。そのためSBUSなど変な細工が必要になりました。　皆さんは飛行可能の判断をどうされていますか？