Flight Coach BBS

もうご存じかと思いますが、私が行っている各曲技の際のGPSの捕捉数あるいはHDopの値を確認する方法を説明させて頂きます。
　まず、JSONファイルをエディター等で確認します（JSONファイルはテキスト形式ですのでメモ帳などで確認可）。JSONファイルの初めの方に、各演技の名前、そのスタートの番号と終了の番号が記入されています。この番号は"data"以降に記載されているデータセット("time", "N"～"yaw")の、記録がスタートしてからの順番を表しておりスタート時は０です。"data"中の"time"はTimeUSで、FCが起動してからの経過時間(usec)を表しており、データセットは40msec毎(25Hz)に記録されています。したがって、最初のデータセット中の"time"の値が演技スタート時のTimeUS_org(usec)を表していることになります。一方、各演技のTimeUSはその演技のスタートの番号N_startと終了の番号N_stopから次式で与えられます。
　　TimeUS_start = TimeUS_org + N_start x 40,000
　　TimeUS_stop = TimeUS_org + N_stop x 40,000　　(unit:usec)
　次に、Mission Plannerを立ち上げます。トップページで、"DataFlash Logs"のタブ（右端）をクリック。現れたアイコンの中から、"Convert .Bin to .Log"をクリック。次に、解析したいBINファイルを選択すると、BINファイルのあったフォルダーにLOGファイルが作成されます。LOGファイルはテキスト形式なので、エディターで内容を確認可能。このLOGファイル中の左端の列がパラメータの名前、次の列がTimeUS(usec)で、３番目の列以降がパラメータの値を示しています。GPS項は左の列から、TimeUS, Status, GMS, GWk, NSats, HDop, Lat, Lng, Alt, Spd, GCrs, VZ, Yaw, Uを表しており、この中でNSatsが捕捉数を、HDopが水平方向の精度を表しています。JSONファイルから得た各演技のスタートと終了のTimeUSとこのLOGファイルから、各演技中のGPSの状態を知ることができます。なお、GPSからのデータは0.2sec毎(5Hz)に更新されますので、その間の位置データ("Pos")は何らかの方法で補完しているものと思われます。
　また、Mission Plannerのトップページで"DataFlash Logs"のタブをクリックした際に表示される"Review a Log"をクリックし、表示したいBINファイルを選択すれば、下図のようにGPSの状態をグラフで確認することもできます。グラフに表示するデータはグラフ右側のメニューから選択します。

　私はこのようにして、各演技の際のGPSの捕捉数あるいはHDopの値を確認しています。詳しくは、下記を参照して下さい。
  https://ardupilot.org/planner/docs/common-downloading-and-analyzing-data-logs-in-mission-planner.html?highlight=log
　この方法以外に、もっと簡便に確認できる方法があるかもしれません。また、上述の文章中に私が勘違いをしている箇所があるかもしれません。もしお気づきの点がございましたら、ご指摘頂ければ幸いです。
　長文、失礼致しました。