Flight Coach BBS

(つづき)
　下図は、Primary GPS（青）、Secondary GPS（緑）、ブレンドされたGPS（黄）そして最終的なPOS（赤）から出力された飛行軌跡を比較して示しています。このように、機体内のほとんど同じ位置に設置してあるGPSでも機体の姿勢によって測定位置にズレが生じています。

　下図は、POSからのフライトデータをGoogle Earth上に表示したもので、各マークや表示文字の意味するところは以前説明したとおりです。フライトパス上の白い四角マークはPrimary GPSの衛星捕捉数が12未満となる位置を表していますが、前述の通り今回のフライトでは衛星捕捉数は9個以上となります。白い四角マークとフライトパスが少しずれているところもありますが、これは四角マークはPrimary GPSの位置であり、フライトパスはPOSの位置であるためです。衛星捕捉数が少なくなるときの機体姿勢は、ほとんどが背面あるいは垂直上昇の姿勢で、これはGPSアンテナを1個搭載した場合と同じ傾向です。

　以上の解析結果から、GPSアンテナを2つ上向きで並べて配置し"GPS Blending"機能を使用した場合、衛星捕捉数が9個以上、HDopが2.0(m)以下であれば、両GPSのデータが両者の測定精度にしたがって滑らかにブレンドされ、最終的に出力される飛行軌跡もジャンプすることなく滑らかに両GPSの測定位置間を移動することが分かりました。