Flight Coach BBS

Dual GPSによるGPSエラー低減の試み（つづき）
　下の2つの図はLogファイルのPOSデータをGoogle Earth上に表示させたもので、各マヌーバを色分けして表示してあります。飛行機のアイコンはその位置における機体の姿勢を示しており、赤は機体の上面を、青は下面を表しています。フライトパス上の白い四角マークは補足されたGPS衛星の数が12未満(Ardupilotでは12以上を推奨)となる位置を表しており、最初の数値は衛星捕捉数NSatsを、次の数値はGPSによる水平方向の測定精度を示すHDop(Ardupilotでは2未満を推奨)を表しています。


上段の図は、GPSアンテナが1つの場合、下段の図はGPSアンテナが2つでGPS Blending機能を用いた場合を示しています。GPS Blending機能を用いた方が、エラーの起こる可能性を示す白い四角の数は少なく、エラーとなる確率が小さくなることが分かります。なお、NSatsが12未満となる回数は、GPSアンテナが1つの場合69回、2つの場合45回でした。また、GPSアンテナを2つ使用した下段の図で、NSatsの値が小さくなるのは垂直上昇の場合です。垂直上昇時は、Primary(上向き)及びSecondary(下向き) GPS共にカーボン製キャノピー並びにモーター周りのカーボン部材の直下にくるため、GPS衛星からの電波が遮断されるためと思われます。