Flight Coach BBS

約一か月後のPathfinderです。

改造その１：
Pathfinder に付属のGPSを45度傾斜に改造して実験をしました。
付属のBN-880限定ですが、このGPSはバラツキ品なのか感度が悪いものです。
最初の写真を参照してください。

衛星捕捉数に少なさに変化はありませんでした。
しかし、45度傾斜改造GPSではジャンプ、スライド発生は一度もありません。
30フライト位の結果です。
XKF4(位置、コンパス、速度)のエラーも低減しているように感じます。
実用的に問題ないレベルになったと思います。

改造その2：
Pathfinder に付属のGPS（BN-880）を最新型M10型GPSに置き換えました。
このGPSは都会のビルの間においても多数の衛星捕捉数を得ることを性能を売り物にしています。
特に水平方向の捕捉数、精度にメリットがあるようです。
写真2枚目です。
衛星捕捉数は驚きの数字を示します。
下記の改造3と同程度です。
晴れ、曇りあまり関係ありませんでした。

改造その3:
6軸センサを性能向上版に置き換えしたフライトコントローラ　＋　最新型M10型GPS
で構成しました。さらに性能をアップを狙っています。
写真3枚目の真ん中です。
参考までに、右側は改造その２です。左側は置き換えしたフライトコントローラ　＋　BN-880です。
　
改造その３の一例の結果です。（最低～平均～最高）
写真４枚目です。理想的な数字が並んでいます。

衛星捕捉数（NSats）       ：21～30.76～32
水平方向の精度（HDop）     : 0.45～0.52～0.93
下記閾値は0.6以下です。
位置エラー（XKF4_SP）      : 0～0.05～0.61
コンパスエラー（XKF4_SM）   : 0～0.07～0.45
速度エラー（XKF4_SV）       :  0～0.07～0.68

改造版は新スレッドで掲載予定です。