Flight Coach BBS

「いつ飛行開始したらいいの？」以外の便利な使い方を紹介します。

⓵　ブザー
MinipixやOMNIBUS F4 PROなどはブザーに対応しています。
ＦＣがアームすると２秒程度「ブー」とブザーが鳴ります。日中はLEDが見ずらいので自分はブザーに頼っています。
ARMING_REQUIRE=0だと電源投入後すぐにブザーが鳴りますがARMING_REQUIRE=1にしてARMING_CHECKを有効すればブザーだけで「いつ飛行開始したらいいの？」がわかります。

⓶　ＯＬＥＤ
他の方も紹介されていますがＦＣのI2CバスにＯＬＥＤ付けることができます。
フィールドでＦＣの状態を知るには非常に便利なものですが、ARMING_REQUIRE=0にすると電源投入後すぐに自動アームとなるため添付左の写真の表示となり肝心の状態が表示されません。ARMING_REQUIRE=1 にするとアームの条件が整っていないときには写真右のような表示となりアームしない原因がわかります。
I2Cバスなので取り外し式にしておきアームしないときの原因究明の時だけ取り付けることもできます。

⓷　ログ吸い上げ
ＳＤカードのログは 「00000001.BIN」 といったファイル名ですが、ＦＣとパソコンをＵＳＢで接続し、MissionPlannerを使ってログを吸い上げると「1 2023-03-11 14-32-01.bin」のように飛行時の日時付きのファイル名になります。
ただし、アーム中はログ吸い上げができないのでMissionPlannerからディスアーム指令を送るのですが、ここでもARMING_REQUIRE=0だとすぐに自動アームされるのでログ吸い上げができません。

⓸　手動アーム・ディスアームスイッチ
MT-MAV01は、外部スイッチを追加して手動アーム・ディスアームできるPinをコネクタに用意しています。
コールドスタートでは衛星補足に結構時間がかかるので、事前に電源を入れておきます。1度ディスアームスイッチを押すとディスアーム指令を出すと共に10秒おきの自動アーム指令を終了します。飛行前に手動アームスイッチを押せばアーム指令を出しARMING_CHECKをPassすればログを開始します。
自分はここでブザー音を確認して飛行させています。

上記のように、ARMING_REQUIRE=0ではArudupilotが持つ優れた機能のいくつかが利用できないのでMT-MAV01を作りました。
今回MAVLINKを使用したのはこれが双方向通信であるためです。ＦＣのアーム状態を確認しアーム後はアーム指令を出しません。このため手動アーム・ディスアームスイッチを付けなくてもMissionPlannerからディスアームすることができます。