Flight Coach BBS

soramon様
　貴殿のご提案による単純移動平均を用いたJSONファイルの修正ができましたので、ご報告致します。下図に、修正前のリボントレースと単純移動平均による修正後のそれを示します。


　以前のGPSの値を用いた修正の場合と比較して、ジャンプ前後の飛行軌跡は少し滑らかになりました。しかし、データの修正開始位置において飛行軌跡が折れ曲がっています。また、ジャンプの状況によって、データ修正の開始及び終了位置や単純移動平均するデータ数を適切に選ぶ必要があり、少し厄介です。今回、単純移動平均したデータ数は前後2秒（データ数50個）で、ジャンプ前の4秒からジャンプ後の2.8秒間を補正しています。
　また、下図は修正したデータを示しており、縦軸はJSONファイルにおけるNED座標のN(m)です。黒線が修正する前で赤線が修正後の値を示しています。データ修正の入口のところで赤線が折れ曲がっており、リボントレースもこの位置で折れ曲がっています。

　今後はカルマンフィルターによる補正なども考えてみたいと思います。以上、ご検討頂ければ幸いです。