Flight Coach BBS

TakJP様
わたしも昨日５フライトした中の１フライトにジャンプが発生しました。しかも３ヶ所も発生していました。
ということでジャンプ問題を真剣に考え始めたところですがTakJP様が兼ねてからご提案されているジャンプはJSONファイルから修正できるという考えには共感しておりました。

FlightCoachはスムーズな軌跡を描くため位置の連続性が重要ですがArdupilotにとっては位置の連続性は関係なく自動飛行のために現在の正確な位置こそが重要なはずです。
EKFの中身は全く理解していないので単なる妄想ですが、TakJP様やmoon様が調査されたように値が突然ジャンプすることがあることからこれまで積分などで得たPOSの位置情報よりGPSの位置情報の方が信頼できる判断し一気に修正することがあるのではないかと思います。
これは即ちEKFはジャンプ前までのGPSは信頼できないと判断していたことになります。
そこでジャンプを修正する場合は、POSのジャンプ後の値が正しい（EKFを尊重して）としてそこから過去に遡って(GPSは無視して)POSのラインと一致するまで変化率制限などを使い収束させるのは如何でしょうか。