Flight Coach BBS

　Plotterで使用されている座標系を用いて、Mission Plannerで作成されたLOGファイル上の、GPSの位置情報、およびPOSの位置情報並びにFlight Coachで作成されるJSONファイルの位置情報を比較したグラフを添付致します。



　グラフの横軸はFlight Controllerが起動してからの経過時間、x軸はPlotter座標の右手方向、y軸は奥手方向、z軸は高さ方向で、原点はPilotの位置です(右手系)。図中のGPSはLOGファイルのGPS、MPはLOGファイルのPOS、FCはJSONファイルを示しています。なおグラフにおいて、MPとFCの値は重なっていますので、MPの値（赤線）は表示されていません。このことから、Flight Coachはその位置情報にLOGファイルのPOSの値を用いているものと思われます。
　グラフを見ますと、ジャンプが発生する約30秒ほど前からGPSの値とMP及びFCの値はズレてきており、ジャンプによってそのズレが解消されているように見えます（高さ方向はその後も少しズレていますが）。私のフライトデータでは、他のジャンプの際も同じような傾向です。ジャンプ前のいつ頃からズレ始めるかは、それぞれのジャンプによって異なり、私のフライトでは大体10～30秒前からズレ始めています。GPSの信号は0.2秒毎に受信されていますので、かなりの回数GPSのデータとMP及びFCの値がズレていることになります。
　以上の考察によれば、GPSのデータとPOS及びJSONファイルのデータがかなりの期間ズレていることから、Mission PlannerがGPSのエラーをどのように補正しているのか、そのアルゴリズムが分からないと、LOGファイル並びにJSONファイルを用いてジャンプエラーを修正するのはかなり難しいと思われます。