Flight Coach BBS

moon様
異常なデータの場合、GPS-Altと比較するとPOS-Altが時々急変しています（図１）。

これに伴いORGN-Altが更新（図２）されておりプロッタ表示上のゼロ点がリセットされジャンプしているのだと思います。
また10ｍ以下は表示されないため10m以下は張り付いているようです。
POS-Altの急変の原因はよくわからないのですが、現在は同じ機材で正常であるため気圧計の異常などでは無くAHRSなどが安定しない状態で飛行させたためEKFの位置推定が狂ってたのではないかと思っています。

なお私のFCはARMING_CHECK=0(無し)とするとFCイニシャライズの数秒はLEDが「速い点滅」をしその後ただちに「ゆっくり点滅」になります。その後GPSが3D-FIXしてもLEDの点灯状態は変化しないのでいつ３D-FIXしたのかわかりません。まして「AHRS not healthy」が発生するなんて気が付きませんでした。
ARMING_CHECK=1054にしたことで、FCイニシャライズの数秒はLEDが「速い点滅」。Prearm failedの時は「２回点滅」。Prearm OKで「ゆっくり点滅」になるので飛行可能なタイミングが分かるようになりました。