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「自動でエンコードしてくれる機能」はないと思います。
一度検索してURLをコピーするくらいでしょうか。

ちなみにURLで使用できる文字が決まっています。

URLで使用できる文字とできない文字はRFC2396（和訳）やRFC3986で定義されています。

ソース上では正しいURLとして記述した方が好ましいのではないかと思います。

可読性を上げたいのであれば「リンク」などの文字列を、
表記したいURLとか検索ワードにするなど工夫したらいかがでしょう？

[[https://wikiwiki.jp/sample/?cmd=search&word=^>https://wikiwiki.jp/sample/?cmd=search&word=%5E]]

あと、 https://wikiwiki.jp/sample/? 以降のURLは直でリンク貼らないほうがいいです。
? 以降のパラメーターは、仕様変更等でリンク切れが発生することがあるからです。

URLで使用できる文字はこちらを参考にしてください。

URLで使用可能な文字、使用できない文字

ipentec