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waterのページの件なら、スクリューでの姿勢制御はcontrolタブのgeneral purpose PIDでできますよ。でもスクリューは上下に不要な力がかかるのでhydrofoilの方が個人的におすすめです。あと重心より下でスロープやwedgeブロックを隅々まで使って水の抵抗をできるだけ減らすのも大事です。小型だと抵抗の影響がめちゃくちゃ大きいので…。重心とスクリュー、舵の高さを合わせるのと重心を下げるのもお忘れなく。ちなみに旧wikiにpropusion balancing cardの解説あります。