下記の記事が参考になると思います。
サブフォームのフィールドを対象にメインフォームにフィルタをかける - hatena chips
上記はメインフォームのFilterに抽出条件を設定していますが、今回はOpenFormメソッドの第4引数に抽出条件を設定すればいいだけです。
上記を読んでも、どうしたらいいか分からない場合は、
メインフォームのレコードソースのテーブル名(orクエリ名)と、それの主キーと主なフィールド名、
サブフォームのレコードソースのテーブル名(prクエリ名)と、それの主キーと主なフィールド名、
また、サブフォームコントロールのリンク親フィールド、リンク子フィールドの設定を教えてください。
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ありがとうございます!やってみてうまくいかなかったらまた質問させていただきます。
ところで、こういったことをきちんと理解するにはSQLの勉強をすべきなのでしょうか…
Accessではたいていのことはクエリのデザインビューでできますが、サブクエリとかユニオンクエリなどを使えるようになるにはSQLの理解は必要ですね。